این پایان نامه با استراتژی کنترل ولتاژ به کنترل موقعیت ربات ها مجهز به موتورهای سنکرون مغناطیس دائم بدون چرخ دنده می پردازد.به منظور طراحی کنترل کننده، به مدلسازی سیستم رباتیک شامل ربات و موتور الکتریکی می پردازیم. این مدل که در فضای حالت ارائه شده است، نشان می دهد که سیستم رباتیک به شدت غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودی ها و خروجی ها، پرمحاسبه و نامعین است. البته پیچیدگی مدل به واسطه دینامیک ربا...

در بسیاری از کاربردها از جمله سیستم رانش زیردریایی ها، با توجه به نیاز به توان های مختلف در محدوده وسیع، سرعت متغیر و عملکرد در شرایط خطا، ماشین باید طوری طراحی شود که گشتاور بالا و توان مورد نیاز را با محدودیت هایی مانند اندازه کوچک، وزن کم، قابلیت اطمینان بالا، نگهداری آسان، لرزش و نویز کم و منبع تغذیه با چند ولتاژ، فراهم کند. مطالعه روی ساختارهای بسیار از ماشین ها نشان می دهد که ماشین های مغ...

مقدمه: تیروئیدیت پس از زایمان یکی از اختلالات اتوایمیون تیروئید است که در ماه های اولیه پس از زایمان به طور متوسط 5 تا 10% زنان به آن مبتلا می شوند. اگرچه سیر بیماری اغلب گذراست، با توجه به پاتوژنز اتوایمیون آن، در پیگیری طولانی مدت، 11 –30% بیماران به هیپوتیروئیدیسم دایم مبتلا می شوند. در این مطالعه شیوع هیپوتیروئیدیسم دایم و عوامل پیشگویی کننده برای بروز آن پس از گذشت 3 تا 5 سال بعد از ابتلا ...

عقد ضمان از وثاق شخصی بوده و اثر اصلی آن بنابر اجماع فقهای امامیه، نقل ذمه به ذمه است. اما اکثریت فقهای عامه، اثر اصلی این عقد را ضم ذمه به ذمه دانسته اند. و لیکن مشهور عامه این تناقض را عرضی و برخی دیگر آن را طولی می دانند. هم در فقه امامیه و هم در فقه عامه مشهور معتقدند،می توان با توافق، نقل یا ضم را بر روابط بین ضامن و مضنون عنه حاکم نمود اما فقهای امامیه اجماعا اقتضای اطلاق عقد ضمان را نقل ...

چکیده در سال های اخیر استفاده از ژنراتورهای سنکرون مغناطیس دایم با تعداد قطب زیاد در توربین¬های بادی افزایش یافته است. زیرا، با افزایش مناسب تعداد قطب ها، جعبه دنده در توربین بادی می تواند حذف شود که نتیجه آن افزایش بازده در سیستم توربین بادی می باشد. در این پروژه، اتصال یک توربین بادی با ژنراتور سنکرون مغناطیس دایم به شبکه مطالعه شده است به عنوان یکسوساز(مبدل سمت ژنراتور )، یک مبدل سه سطحی ب...

یکی از عقود بانکی که هم در ناحیه تخصیص و هم تجهیز منابع بسیار مورد توجه قرار گرفته است، عقد مضاربه می باشد و از آنجا که عاملامین بوده و ادعایا و مبنی بر نابودی سرمایه بدون افراط و تفریط، پذیرفته شده و در سود و زیان شریک عامل است، در نتیجه این عقد از نظر اقتصادی در عملیات بانکی توجیه اقتصادی نخواهد داشت.به همین دلیل محققین اسلامی برای حل این معضل که هم بتوانند عقد مضاربه را در عقود بانکی در بانک...

یکی از احکام اختصاصی فقه جعفری جواز عقد انقطاعی متعه است که مشروعیت آن به حکم کتاب، سنت، اجماع و عقل، از ضروریات فقه شیعه است. مدت یکی از ارکان ازدواج موقت است. آنچه در این نوشتار مورد مطالعه قرار می‌گیرد بررسی عدم ذکر مدت در عقد منقطع است. در میان فقها در این باب چهار دیدگاه وجود دارد: دیدگاه نخست، همان قول مشهور است که قائل به تبدیل عقد منقطع به دائم هستند. دیدگاه دوم، قول به بطلان عقد است؛ ی...

عقد وکالت از عقود جایز بوده و به سوسیله درج عقد ضمن عقد لازم یا عدم عزل وکیل در ضمن عقد لازم می توان آن را به صورت لازم در آورده و حق عزل وکیل از موکل سلب گردد و در نتیجه به گونه ای به صورت عقد لازم در عالم خارج به وجود خواهد آمد کما اینکه این موضوع را ماده 679 قانون مدنی بیان نموده است بحث در این است که آیا می توان عدم عزل وکیل را ضمن عقد وکالت را متول می نماید درج نمود یا خیر و در صورتی که ای...

شرط امری است مربوط به آینده که حدوث یا زوال تعهد منوط به آن است. نه تنها اموری که در متن عقد به آن تصریح شده است، لزوم وفا دارد، بلکه مواردی که از جهت عرف لازمه عقد است و با استنباط از اوضاع و احوال و قراین و امارات در چارچوب تراضی دو طرف عقد می گنجد نیز لازم الوفا است. شرط بنایی در فقه امامیه مورد تدقیق عمیق واقع شده و برای ارزش گذاری گفتگوهای پیش از عقد جایگاه خاصی را برای آن در نظر گرفته است...

مفهوم دلیل و بار اثبات دلیل، از مباحث مهم در هر دعوایی است. در مورد بار اثبات در دعوای ترک انفاق زوجه در عقد دائم، این که اگر تمکین را شرط وجوب نفقه بدانیم، اثبات تمکین به جهت استحقاق نفقه، با زوجه می باشد ولی اگر وجوب نفقه را همزمان با عقد قائل شویم، تبعاً زوج بایستی عدم استحقاق زوجه و عدم تمکین وی را اثبات نماید؛ امّا ادعای شخصی که خود را مستحق دریافت نفقه در عقد انقطاعی و در نفقه اقارب می داند...