در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

افزودن مهاربند به سازه ها از جمله روش های معمول مقاوم سازی به شمار می آید. ایده استفاده از کابل به عنوان مهاربند در ساختمان ها که در چند سال اخیر مورد توجه قرار گرفته است؛ مبتنی بر ویژگی های آن اعم از انعطاف پذیری، ظرفیت بالای تحمل نیروهای کششی و عدم تحمل نیروی فشاری می باشد. بیشتر تحقیقات موجود در مورد رفتار سازه های با مهاربند کابلی تئوری و در محدوده رفتار خطی و یا غیرخطی با در نظر گرفتن رفتا...

این مقاله فاقد چکیده می​باشد.

ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...

تحقیق درباره شخصیت های صدر اسلام به ویژه کسانی که هم عهد رسول خدا(ص) را درک کرده و هم در دوره پر آشوب پس از رحلت آن حضرت حضور داشته و گاه در خلق یا تقویت برخی حوادث نقش فعال و موثری ایفا کرده اند, برای نشان دادن تصویری نسبتا واضح و در عین حال واقعی از اوضاع سیاسی, اجتماعی, فرهنگی, اقتصادی آن روزگار ضروری و با اهمیت می نماید; از این رو در این مقاله برآنیم با بهره گیری از منابع گوناگون, تا حد امک...

در این مطالعه از روش رسوب ایزوالکتریک(IEP) جهت استخراج پروتئین از دو تیپ نخود دسی( واریته کاکا) و کابلی(واریته ILC-6262) استفاده شد. به این جهت از pH:9.5 و نسبت 1 به 10 (پودر نخود/آب) در دمای 25 درجه‌ی سانتیگراد برای نخودها استفاده شد. محتوای پروتئین برای نخود دسی 24/0±52/20 و برای کابلی 15/0±71/16w/w  بود. استخراج پروتئین در فرآیند رسوب ایزوالکتریک %7/62-7/73w/w  بود. میزان حلالیت پروتئین نخود...

کتاب طبقات الصّوفیه مجموعه ای از سخنانِ مجالس درس خواجه عبدالله انصاری، صوفی نام آشنای اواخر قرن چهارم و قرن پنجم هجری است که یکی یا بیش ازیکی از مریدان آن ها را می نوشته و بعدها به صورت کتاب عرضه کرده است. خواجه عبدالله، پیرو مذهب حنبلی و حامی طریقت عرفانی است. ذکر سفرهای او به نیشابور، سمرقند، مکّه و تبعیدهایی که با توطئ? بعضی مخالفان و دشمنان او انجام می شد و معرفی اساتید و دانش آموختگان مکتب...