ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

به منظور بررسی مدیریت تلفیقی کهورک آزمایشی طی سال‌های 1389 تا 1393 در قالب طرح بلوک‌های کامل تصادفی در سه تکرار و 16 تیمار در استان یزد اجرا شد. تیمارها شامل: کاربرد علف‌کش گلایفوسیت به میزان شش، هشت و 10 لیتر در هکتار یک نوبت، و همچنین علف‌کش گلایفوسیت سه، چهار و پنج لیتر در هکتار دو نوبت. مخلوط توفوردی و ام­سی­پی­آ به میزان دو و چهار لیتر در هکتار یک نوبت، مخلوط توفوردی و ام­سی­پی­آ به میزان ...

چکیده این تحقیق با هدف بررسی تاثیر علف کش های پس رویشی در کنترل علف های هرز پهن برگ بزرک در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه صنعتی اصفهان در سال 1389 انجام شد. در این مطالعه 10 تیمار کاربرد علف کش همراه با شاهد عاری از علف هرز (وجین دستی) و بدون کنترل علف هرز، در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با چهار تکرار اجرا شد. تیمار های کاربرد علف کش شامل مصرف علف کش توفوردی (یو 46 دی فلوئید به میزان 5/1 لیتر در ه...

در این نوشتار، شناسایی و کنترل شبیه ساز بار آیرودینامیکی توسط عملگر الکتروهیدرواستاتیکی مورد بحث قرارگرفته است. بخش مکانیکی و هیدرولیکی این عملگر در نرم افزار simhydraulic-matlab شبیه سازی شده و توسط نرم افزارهای مختلف مانند automation studio مورد اعتبارسنجی قرارگرفته است. برای بدست آوردن مدل ریاضی، از روش شناسایی جعبه سیاه با استفاده از داده های شبیه ساز استفاده شده است. کنترل شبیه ساز بار از ...

بررسی و تحقیق درزمینه افزایش بازدهی انرژی به علت کمبود انرژی یکی از اهداف عمده کشورهای صنعتی و در حال رشد می باشد. در این پژوهش هدف اصلی افزایش بازده انرژی در سیستم های مبدل حرارتی می باشد. در بحث مبدل های حرارتی افزایش بازده انرژی با پیاده سازی الگوریتم های کنترلی که بتوانند میزان فرا جهش و زیر جهش و همچنین نوسانات غیرضروری در میزان انرژی ورودی به سیستم را کاهش دهند امکان پذیر می باشد. برای دس...

تحقیق حاضر به منظور شناسایی تنوع آللی موجود در ژن فاکتور نکروز تومور آلفا (tnf?) در گوسفند نژاد ماکوئی با استفاده از روش واکنش زنجیره ای پلی مراز(pcr) و تفاوت فرم فضایی رشته های منفرد (sscp) انجام گرفت. برای این منظور تعداد 100 رأس گوسفند از مرکز پرورش و اصلاح نژاد واقع در شهرستان ماکو به طور تصادفی انتخاب و نمونه های خون جمع آوری شدند.dna ژنومی از نمونه های خون استخراج شد و قطعه ای به اندازه 2...

در این مقاله، امکان دستیابی به پایدارسازی وضعیت ماهواره در صورت از کار افتادن یک یا چند چرخ عکس العملی با استفاده از تنها یک عملگر تراستر به عنوان جبران ساز مورد بررسی قرار گرفته است. در این روش گشتاورهای کنترلی با استفاده از یک مکانیزم تراستر دورانی دو درجه آزادی تولید می شوند. در اثر از کار افتادن چرخ های عکس العملی، زوایای گیمبال مکانیزم تراستر به عنوان ورودی های کنترلی به سیستم افزوده می شو...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

در این پایان¬نامه سه روش تنظیم متفاوت برای کنترل¬کنندهpid با دو درجه آزادی در سیستم یک ورودی- یک خروجی مورد بررسی قرار گرفته است. روش اول در این پایان¬نامه دارای ساختار کنترل مدل داخلی(imc) متداول همراه با دو درجه آزادی می باشد. این ساختار دارای کنترل کننده مقدار مقرر و کنترل کننده مسیر پسخور است که براساس روش imc طراحی شده اند. روش تنظیم دوم ، شامل یک سیستم کنترل¬کننده پسخور از نوع pid همراه ب...