در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...

با تجدید ساختار یافتن بازار برق از ساختار انحصاری دولتی به بازاری رقابتی و در پی آن با ایجاد امکانات ارتباطی و نفوذ انرژی های تجدید پذیر و لزوم ارائه دوطرفه اطلاعات بین فروشندگان و خریداران در غالب شبکه هوشمند، سبب گشته تا شرکت کنندگان بیش از پیش نیازمند تخمین دقیق از رفتار پارامترهای دخیل در سوددهی خود باشند. از این میان، مدل سازی و پیش بینی قیمت و بار کاملاً ریسکی و همـراه بـا عدم قطعیت‎های مو...

جمع¬آوری زباله شهری یکی از فعالیت¬های بزرگ شهرداری¬ها است که شامل هزینه¬های کلان و مشکلات عملیاتی بسیاری است. انجام عملیات جمع¬آوری و دفع به دلیل وجود هزینه¬های سرمایه¬گذاری (مانند ناوگان وسایل نقلیه)، هزینه¬های عملیاتی (مانند سوخت، نگهداری و تعمیرات) و ... بسیار گران¬قیمت است. در این پژوهش، مسأله مسیریابی کمان که یکی از مهم¬ترین مسائل مسیریابی با کاربردهای فراوانی در دنیای واقعی از قبیل جمع-آ...

فلز کروم، به دلیل کاربرد گسترده در صنعت، آلاینده ای جدی برای محیطزیست شناخته شده است. گیاه پالایی روشی کارا، اقتصادی و سازگار به لحاظ زیستی برای پالایش خاک های آلوده است. تحقیق حاضر با هدف بررسیتوانایی استخراج فلز کروم (vi) از خاک آلوده با قلمه های ریشه دار یک سالۀ سپیدار و در حضور کوکوپیت، خاکبرگ و پیت ماس به مثابۀ مواد آلی اجرا شد. سه بستر کاشت بهبودیافته (خاک و کوکوپیت، خاک و خاکبرگ، خاک و پ...

روش های بی نیاز از شبکه، از جمله روش پتروف گالرکین موضعی در دهه های اخیر در بسیاری از مسائل علوم و مهندسی مانند مسائل هدایت گرمایی مورد استفاده قرار گرفته اند. در این پایان نامه، ابتدا به بررسی تقریب کمترین مربعات متحرک تعمیم یافته و درونیابی کریجینگ متحرک پرداخته ایم و از آن ها به عنوان جایگزین روش قدیمی کمترین مربعات متحرک استفاده کرده ایم. توابع شکل حاصل از درونیابی کریجینگ متحرک در شرایط دل...

به منظور بررسی تأثیر دما بر میزان آلوده­سازی و غلظت ویروس، گیاهان چغندرقند توسط باکتری حاوی همسانه عفونت­زای جدایه ایرانی ویروس پیچیدگی شدید بوته چغندرقند (bsctv-ir) مایه­زنی و سپس در دماهای 20، 25، 30 و cº35 نگه­داری شدند. حضور ویروس در گیاهان در زمان­های 7، 14 و 21 روز پس از مایه­زنی توسط پی­سی­آر سنجیده شد. نتایج نشان داد که بهینه درجه حرارت برای آلوده سازی چغندرقند توسط bsctv-ir دمای cº25 م...

در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

قطعات و سازه های مهندسی در بسیاری از موارد تحت بارگذاری های سیکلی قرار گرفته و دچار خستگی چندمحوری می شوند. در زمینه محاسبه عمر خستگی در حالت چندمحوری، معیارها و مدل های زیادی با قابلیت های متفاوت ارائه شده­اند. انتخاب مدل برای محاسبه عمر خستگی چندمحوری با توجه به جنس، نوع بارگذاری و شرایط عملکردی هر یک از سازه های مهندسی، یکی از چالش های مطرح در فرایند محاسبه عمر است. در این مقاله، قابلیت چند ...

یکی از اهداف طراحی و بهره‏برداری از شبکه‏های توزیع، کاهش هزینه‏ها و افزایش درآمدها است. کاهش تلفات و بهبود قابلیت اطمینان دو عامل مهم در طرّاحی شبکه توزیع بوده و جایابی منابع تولید پراکنده بر اساس این عوامل همواره مدنظر برنامه‏ریزان شبکه توزیع بوده‏است. همچنین با گسترش روزافزون استفاده از خودروهای برقی ، نیاز به برنامه‏ریزی برای احداث پارکینگ‏های خودروی برقی و بهره‏برداری بهینه از آن محسوس است. ...