در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

یکی از جنبه های مهم برنامه ریزی جامع منابع سازمان هم برای مجریان و هم برای محققین ملاحظات اجرایی است. در حالی که شرکت ها در سراسر دنیا سرمایه گذاری های هنگفتی روی پیاده سازی سیستم های برنامه ریزی جامع منابع سازمان کرده اند اما دیده شده که اجرای این سیستم ها مشکلات غیر منتظره ای را بهمراه داشته و تحقق مزایایی نهایی آن در هاله ای از ابهام قرار دارد. برای پیاده سازی برنامه ریزی جامع منابع سازمان ب...

رویکرد استراتژیک، رویکردی نوین در راستای نظریّه­پردازی در برنامه­ریزی شهری است که از اوایل دهه هفتاد قرن بیستم، جایگزین رویکردهایی چون برنامه­ریزی متمرکز و سیستمی شده است. رهیافتی چرخه­ای، فرایندی و مشارکتی که به عنوان الگوی مناسب می­تواند جایگزین رویکرد برنامه­ریزی جامع متمرکز با ویژگی­های غیر قابل انعطاف و غیر واقع گرایانه آن در کشورهای درحال توسعه، از جمله کشور ما، قرار گیرد. برای جمع آوری پی...

برنامه ریزان به عنوان میانجی گران بین شناخت و کنش، جایگاه مهمی در به ثمر رسیدن مطلوبها در فرایند برنامه ریزی هر جامعه ای دارند. روند رویکردهای اخیر که مبتنی بر اجتماع و سیاسی شدن فرایند برنامه ریزی و بالطبع، دور شدن از فرایند برنامه ریزی صرفاً فنی، کالبدی و عقلانی بوده است، ذهنیت تغییر در بسیاری از راهبردهای برنامه ریزی را سبب شده است. برنامه ریزان در رویکردهای جدیدتر ترغیب شده اند تمامی تلاششان...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

زمینه و هدف: بکارگیری عضلات در حرکات پیچیده در سه محور از رفتارهای عملی و متداول افراد می باشد. زمانبندی و پاسخ فرد بدنبال دستور حرکت نیاز به پردازش اطلاعات در سطوح بالای کنترل حرکت دارد. شناخت این الگوی رفتاری از جایگاه ویژه ایی بر خوردار است.  هدف از این پژوهش تعیین میزان زمان عکس العمل، زمان برنامه ریزی حرکتی و زمان شروع حرکت در افراد سالم با و بدون نیروی خارجی بود. روش بررسی: تعداد 20  فرد ...

چکیده مرکز راهبرد شهری بانک جهانی در گزارش سال 2009 خود چنین عنوان کرده است که با گذشت 37 سال از فعالیت این بانک و صرف 37 میلیارد دلار برای بهبود شرایط سکونتی شهرهای کشورهای در حال توسعه، هنوز هم بیش از یک میلیارد نفر از ساکنان شهرهای دنیا، به عنوان حاشیه نشین در سکونتگاه های غیر رسمی ساکن هستند. این بانک معتقد است که دلیل فقدان اثرات مثبت منابع مالی مصروف شده را باید در ناکارآمدی نگرش ها، پا...

رساله حاضر مساله ملیتهای ایران را مورد بررسی علمی قرار داده و تکیه خود را بر روی زبان مشترک یعنی مهمترین نشانه ملت نهاده است . در مساله مرزبندی بین زبانها و لهجه ها علاوه بر معیارهای زبانشناسی در زمانی، معیارهای زبانشناسی همزمانی نیز بکار برده می شود. در مورد تعیین کردن زبان و یا لهجه بودن زبانهای رایج در ایران تنها بر روی زبانهایی که از یک خانواده هستند بحث می کنیم . زبانهای رایج در ایران از س...

راه رفتن روبات، به خصوص در مسیر منحنی یکی از چالش های پیش رو در زمینه روباتیک است. این مسئله از یک طرف نیازمند یادگیری سطح پایین و فرمان به کنترل کننده ها و از طرف دیگر، نیازمند پردازش اطلاعات در سطح بالا است. در کارهای گذشته برای رسیدن به یادگیری روبات برای حرکت در مسیر منحنی خطی از یک مدل لایه ای سلسله مراتبی استفاده شده است. این مدل از چهار لایه تشکیل شده است و هر لایه وظیفه ی به خصوصی برای ...