عملیات تولید یک منحنی حرکتی به صورت تابعی از زمان از نقطه شروع به نقطه هدف بدون برخورد با موانع که از نقاط مورد نظر عبور کند و قیود حرکتی مورد نظر را ارضا کند، طراحی مسیر نامیده می شود. طراحی مسیر ربات به دو صورت انجام می شود. طراحی مسیر غیرهمزمان و طراحی مسیر بلادرنگ. هر یک از این دو روش با توجه به شرایط محیطی ربات کاربرد پیدا می کنند. محیط و شرایط کاری رباتها به دو بخش کلی "استاتیکی" و "دینام...

در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم ها، رباتیک، طراحی و برنامه ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه هایی برای تولید مسیر، بوسیله ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حر...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

احداث خطوط انتقال نیرو یکی از مهمترین دغدغه‌های صنعت برق کشور محسوب می‌گردد که هزینه احداث این خطوط از یک طرف و تأثیرات متقابل عوامل محیطی بر روی این خطوط از طرف دیگر باعث شده است که در مسیریابی این خطوط پارامترهای مختلفی در نظر گرفته شود. کلیه این پارامترها در ارتباط مستقیم با موقعیت مکانی دکلها و تجهیزات خطوط انتقال نیرو می‌باشد. سیستم اطلاعات جغرافیایی دارای قابلیتهای مختلفی از جمله امکان اخ...

انسان طی حرکت و جا به جایی، محیط اطرافش را ارزیابی کرده و مسیری را به وسیلة تصویر موجود در سیستم عصبی مرکزی از فضای حرکت که به صورت متوالی به روز می شود، انتخاب می کند. هدف از این تحقیق ارزیابی نقش اطلاعات حس عمقی عضلات تنه به عنوان چار چوب مرجع در تعیین جهت یابی بود. به این منظور 11 مرد جوان سالم راست دست (میانگین سنی 78/0? 78/23 سال، میانگین قد 7/5 ?7/169 سانتیمتر، میانگین وزن 8/6? 8/62، میان...

انسان طی حرکت و جا به جایی، محیط اطرافش را ارزیابی کرده و مسیری را به وسیلة تصویر موجود در سیستم عصبی مرکزی از فضای حرکت که به صورت متوالی به روز می شود، انتخاب می کند. هدف از این تحقیق ارزیابی نقش اطلاعات حس عمقی عضلات تنه به عنوان چار چوب مرجع در تعیین جهت یابی بود. به این منظور 11 مرد جوان سالم راست دست (میانگین سنی 78/0? 78/23 سال، میانگین قد 7/5 ?7/169 سانتیمتر، میانگین وزن 8/6? 8/62، میا...

رشد و توسعه فناوری های اطلاعاتی و ارتباطی باعث تحول بخش مرجع و ظهور خدمت جدیدی به نام میز مرجع دیجیتالی شده که جایگاه خاصی در کتابخانه ها پیدا کرده است. در خدمات مرجع دیجیتالی، نیازهای کاربران از طریق محمل های ارتباطی بین کاربر و کتابدار متخصص (محمل هایی از قبیل فرم مفصل پست الکترونیکی، فرم وبی، گفتگوی اینترنتی، ارتباط ویدیویی، و ...) به کتابخانه ارسال می شود و کتابدار متخصص به سؤالات پاسخ می د...

دراین پایان نامه یک کنترلر تطبیقی برای سیستم برش لوله در حال حرکت با استفاده از یک موتور جریان مستقیم ‏‎dc‎‏ ارائه شده است . با این کنترلر سرعت و موقعیت سیستم از یک مسیر تعیین شده توسط مدل مرجع ، حتی با وجود تغییرات گشتاور بار پیروی می کند. این کنترلر بر مبنای رگولاتورهای خودتنظیم مستقیم طراحی شده است . کنترلگر طراحی شده با استفاده از نرم افزار سیمولینک شبیه سازی گردیده است . سادگی الگوریتم کنت...

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی مبتنی بر سنتز کنترل کمینه غیرمتمرکز dmcs (decentralized minimal control synthesis) برای کنترل وضعیت ماهواره سنجش از دور نمونه طراحی شده است. هدف از طراحی این کنترل کننده، انجام مانورهای چرخشی سه محوره با زوایای بزرگ، دست یابی به سیستم پایدار و ردیابی مسیر مرجع وضعیت درحضور عدم قطعیت پارامترهای ممان اینرسی ماهواره است. در طراحی این کنترل کننده اثر اغتشاشات داخ...