در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

به ‌منظور گروه‌بندی و مقایسه 100 ژنوتیپ بذری بادام در منطقه ملایر، 65 صفت کمی و کیفی مختلف مربوط به صفات رویشی درخت و خشک میوه و مغز، براساس توصیفگر جهانی بادام اندازه‌گیری شد.بر اساس نتایج، برخی از صفات مثل عادت رشدی درخت، تزئینات روی پوسته هسته، دوام لایۀ بیرونی پوسته هسته، بازشدن پوسته­هسته، وجود لبه اضافی میوه خشک، زمان خزان برگ­ها در پاییز، درصد میوه­های دوقلو، میزان فسفر برگ و طعم مغز دار...

قیر در دماهای بالا یک سیال نیوتنی است، اما در دماهای پایین، یک سیال ویسکو الاستیک است که ناحیه ویسکوالاستیک خطی آن، مقاومت قیر نسبت به بار ترافیکی را نشان می دهد. در این تحقیق از نانو لوله کربن به عنوان یکی از اصلاح کننده های خواص ویسکو الاستیک قیراستفاده شده است. بر روی نمونه های خالص و اصلاح شده با نانو لوله های کربنی، آزمایشهای اولیه قیرها (مانند: نقطه نرمی، درجه نفوذ و....)،آزمایش پرتو ایکس...

از آنجا که مجموعه دم (tail) یکی از قسمتهای اصلی هواپیماست که وظیفه تریم (trim)، پایداری و کنترل (stability & control) هواپیما را بر عهده دارد، مطالعات زیادی بر روی آن انجام و انواع گوناگون آن طراحی و ساخته شده است. در واقع یک مجموعه دم باید توانایی ایجاد پایداری مورد نیاز هواپیما را داشته باشد و ضمن دارا بودن ویژگیهای آیرودینامیکی مطلوب، وظیفه کنترل و تریم هواپیما را به خوبی انجام دهد. با توجه ...

چکیده ندارد.

در سازه های هیدرولیکی نظیر سدها، کانال ها، زهکشها و بند ها نفوذ پذیری بتن پدیده ای است که اهمیت آن می تواند حتی بیشتر از مقاومت ارزیابی شود. نفوذ پذیری در دوام بتن نیز تاثیر معکوس دارد. کنترل دوام در عمر بتن، از مهم ترین بخش های صنعت بتن محسوب می شود. بتن با نفوذپذیری کمتر، در برابر تهاجم شیمیایی سولفاتها، کربناتها و کلریدها بهترین مقاومت را از خود نشان می دهد. امروزه تخریب و خوردگی بتن های معم...

رشد روز افزون جمعیت، توسعه شهرسازی، احتیاجات صنعتی و کشاورزی، گرم شدن تدریجی زمین و افزایش خشکسالی ها باعث کاهش آب قابل مصرف شده و نیاز به منابع غنی آب زیرزمینی را بیش از پیش ساخته است. شهر اراک نیز بعنوان چهارمین قطب صنعتی کشور وابستگی خاصی به منابع آب زیرزمینی منطقه امان آباد دارد، بنابراین مطالعه آب های زیرزمینی این منطقه جهت بهره برداری و کنترل ذخایر از اهمیت زیادی برخوردار است که اغلب این ...

همواری ، نرمی و سفتی پارچه سه خاصیتی هستند که رفتار فیزیکی و مکانیکی یک پارچه را مشخص می کنند و برای مشخص کردن کیفیت یک پارچه بکار می روند. بر روی دو خاصیت نرمی و شقی پارچه، که وابسته به میزان فشردگی پارچه و میزان خمش پارچه می باشند، بررسی های زیادی صورت گرفته است. عاملی که تأثیر زیادی بر روی همواری پارچه دارد، عاملی به نام اصطکاک است، به عنوان مثالف هر پارچه ای که مقاومت اصطکاکی کمی از خود در ...

اندازه گیری شدت نوترون هایی که به صورت آینه ای و کشسان از لایه های در ابعاد نانومتر بازتاب می کنند، یکی از کار آمد ترین ابزار ها در مطالعه نوع، ضخامت، فصل مشترک بین لایه ها و ساختار نمونه مورد مطالعه می باشد. بر همکنش نوترونها با نمونه توسط پتانسیل اپتیکی نوترون که تابعی از چگالی طول پراکندگی (sld ) لایه مورد مطالعه است، تفسیر می شود. هدف اصلی در مسایل بازتاب سنجی نوترونی، تعیین چگالی طول پراکن...