نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

در این رساله که مشتمل بر چهار فصل است ، به بررسی مدلهای گیر و بازگیرش خواهیم پرداخت . مبحث نمونه گیری گیر و بازگیرش با دارا بودن تاریخچه بسیار غنی، توانسته است در اکثر زمینه ها ی علوم کاربردی به خوبی بکار برده شود. در فصل اول این مجموعه به بررسی تاریخچه و کلیات این روش نمونه گیری پرداخته و مرور اجمالی به این روش را عرضه خواهیم کرد. در فصل دوم به بررسی مدلهای موجود در این زمینه از دید غیربیزی خو...

0

0

این پژوهش بر آن است که با تحلیل روایت هایی که متولدین سال های 1367-1357 با دیدن عکس های سه دهه گذشته خود که بیشتر عکس های جای گرفته در آلبوم های خانوادگی است ( که حضورش هر روز در خانواده ها کمرنگ تر می شود) و انتخاب شخصی حداقل سه عکس و به یادآوری خودانگیخته ای که با دبدن این عکس ها صورت گرفته، به بررسی این نکته برسد که عکس های خانوادگی بیشتر چه نوع به یادآوری هایی را در میان هم نسلان دهه 60 سبب...

تمرکز این مطالعه بر نظام نشانه های کلامی، نظام نشانه های تصویری و ترجمه پذیری این دو نظام به یکدیگر است. به این بهانه، محقق در این مطالعه نمونه ای از یک ترجمه ی بینانشانه ای را هدف قرار داده و با استفاده از یک چارچوب نظری خاص آن ها ارزشیابی کرده است. چارچوب نظری مورد بحث، تلفیقی از دو چارچوب نظری با دو رویکرد متفاوت است که برای تفسیر عکس پایه ریزی شده اند و محقق در این تحقیق با اقتباس این دو، چ...

زمینه و هدف: فدراسیون جهانی آموزش پزشکی با تدوین استانداردهای آموزش پزشکی به دانشگاههای علوم پزشکی توصیه کرده است که در آموزش و فرآیند یاددهی ـ یادگیری دانشجویان را در بهعهدهگرفتن فعال مسئولیت برای یادگیری خود تشویق نمایند و آنها را برای یادگیری مادامالعمر آماده سازند. هدف از این مطالعه، مقایسهی اثربخشی مشارکت دانشجویی در فرآیند یاددهی ـ یادگیری درس پوست به دو شیوهی بحث گروهی و سخنرانی از دیدگا...

This article has no abstract.

تسکین یکی از اختیارات شاعری است که طی آن شاعر می‌تواند یک هجای بلند به‌جای دو هجای کوتاه بیاورد؛ اما عکس اختیار تسکین (آوردن دو هجای کوتاه به‌جای یک هجای بلند) از نظر عروض‌پژوهان، صحیح نیست؛ لکن در شعر قدیم و نیز دورة متأخرتر، اشعاری دیده می‌شود که در آن‌ها از عکس اختیار تسکین استفاده شده است. عکس تسکین اگرچه ظاهراً به تقلید از شعر عرب (تبدیل مفاعیلن به مفاعِلَتن) اما غالباً در اوزان دوری که خاص شع...

روش وزن­دهی عکس فاصله یک درون­یابی متداول، آسان، قابل­فهم و سریع در بسیاری از شاخه­های علوم زمین است و دستور اجرای آن در بیشتر نرم­افزارهای معدنی مرتبط با تخمین تعبیه شده است، تلاش در جهت ارتقاء صحت و دقت آن می تواند کاربرد این روش را فراگیرتر کند و فرآیند درون­یابی را قابل­اعتمادتر گرداند. در این مقاله، ساختار فضایی عناصر مختلف حاصل از تجزیه نمونه­های سنگی مرتبط با پتانسیل­یابی کانه­زایی مس پو...