در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

ماشین های cnc به منظور تولید قطعاتی با دقت های ابعادی و هندسی بالا و توانایی اجرای عملیات ماشین کاری گران بها و حساس به صورت گسترده در صنایع تولیدی به کار گرفته می شوند. یکی از عمده موانع دست یابی به تلورانس های ابعادی و هندسی در قطعات دقیق، خطاهای حجمی ناشی از انحراف های هندسی محورهای حرکتی ماشین ابزار می باشد. مدل سازی سینماتیکی ساختمان ماشین ابزار این امکان را فراهم می سازد تا بتوان مقادیر خ...

ربات های موازی علی رغم وجود مزایای زیاد، دارای معایبی نظیر فضای کاری کوچک، نقاط تکینگی زیاد و ... می باشند که کاربرد آن ها را محدود می کند. در این پژوهش ربات های موازی صفحه ای مورد مطالعه قرار می گیرند و کیفیت آن ها با استفاده از افزونگی سینماتیکی بهبود می یابد. در ربات ها با افزونگی سینماتیکی، با توجه به بیشتر بودن متغیرهای فضای مفاصل نسبت به متغیرهای فضای کاری، تحلیل سینماتیکی ربات بی نهایت ج...

در انواع قدیمی و مرسوم وسایل نقلیه ریلی ، محور چرخها توسط شاسی مقید شده حین عبور از قوس نیز حالت موازی خود را حفظ می کنند . در این صورت بوژی با توجه به نیروی جانبی زیاد حاصل از درگیری چرخ و ریل و تماس فلنج چرخ با ریل مجبور به تبعیت از مسیر می شود که این امر باعث کاهش کارایی و نیز وجود محدودیت سرعت سیر ، کاهش ظرفیت باربری ، سایش بیش از حد پروفیل چرخ و ریل ، ناپایداری و خروج از خط وسیله نقلیه می ...

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

در این مقاله ، روشی جهت تحلیل سه بعدی پایداری شیروانی ها براساس قضیه مرز بالای روش آنالیز حدی ارائه شده است. مکانیسمی متشکل از بلوکهایی با حرکت انتقالی در نظر گرفته شده و با ایجاد یک میدان سینماتیکی قابل قبول،کار نیروهای داخلی در امتداد صفحات ناپیوستگی سرعت و همچنین کار نیروهای خارجی جهت کاربرد قضیه مرز بالا محاسبه شده است. مکانیسم متناظر با کمترین جواب مرز بالا با بهینه ساختن شکل بلوکها بدست م...

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...