در این پژوهش، به منظور توانبخشی عضو حرکتی پا، یک سیستم سرونیوماتیک مجهز به سیلندر دوطرفه قرار داده شده به صورت عمودی و کنترل شونده با شیرهای قطع/وصل ساخته شده است. به دلیل متفاوت بودن شرایط فیزیکی و درجه معلولیت بیماران و تغییرات سایر پارامترهای دینامیک سیستم، استراتژی کنترل ادمیتانس برای سازگار نمودن تعامل عملگر با کاربر به کار گرفته می شود. به منظور تحلیل پایداری مجموعه، مدل خطی و تابع تبدیل ...

لزوم دسترسی به اطلاعات و آمار دقیق، تبدیل به یک ضرورت برای اداره‌ی امور کشورها شده است، برنامه‌ریزی‌های دقیق و حتی صرف هزینه‌های کم‌تر و البته حصول به نتیجه‌ی مؤثرتر در سایه‌ی اطلاعات به‌روز و صحیح میسر می‌شود. آمار حیاتی از جمله با اهمیت‌‌ترین و ضروری‌ترین این اطلاعات محسوب می‌شود. پیچیدگی ثبت، جمع‌آوری و انتشار وقایع حیاتی موجب شده است که بسیاری از کشورها با استفاده از روش‌های دقیق و استفاده ...

فرآیند برخورد میان ذرات، موضوعی است که در بسیاری از زمینه ها مانند فیزیک، نجوم، فیزیک پلیمر، فیزیک اتمسفری مورد مطالعه قرار گرفته است. این فرآیند توسط یک سیستم از معادلات دیفرانسیلی با بعد نامتناهی (در حالت گسسته) و یا یک معادله دیفرانسیلی-انتگرالی با مشتقات نسبی غیرخطی (در حالت پیوسته) مد ل سازی می شود. همچنین مدل گسسته را نیز می توان با یک معادله دیفرانسیل با مشتقات نسبی تقریب نمود. در این مق...

مدیریت جامع حوزه های آبخیز شهری و بهره وری مؤثر منابع آن به خصوص منابع آبی، نیازمند شناخت هیدرولوژی منطقه است. در این بین وقایع سیلابی آبخیزهای شهری و رواناب تولید شده در زمان سیلابها از نقطه نظر استحصال و مصارف مختلف حائز اهمیت زیادی است. در این تحقیق به منظور بررسی امکان استفاده از مناسب ترین سیستم استحصال رواناب در زمان وقایع سیلابی آبخیز شهری اراک، با جمع آوری اطلاعات پایه از حوزه های آبخیز...

سیستم ترمز ضد قفل و سیستم تعلیق از جمله مهم ترین اجزای ایمنی خودروها هستند که نقش مهمی در تأمین آسایش سرنشینان و تضمین پایداری خودرو دارند. از این رو طراحی کنترل کننده های مناسب برای این اجزا به مسئله مهمی در صنایع خودروسازی تبدیل شده است، از آن جایی که این دو سیستم دارای ساختاری غیرخطی همراه با عدم قطعیت هستند، کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن ها تحت شرایط مختلف و در حضور عدم قطعیت نیست...

سیلاب سال 1380 حوضه رودخانه مادرسو در جنوب شرق دریای خزر یکی از شدیدترین و مهم ترین سیلابهای مؤثر بر چشم انداز طبیعی داخل کشور در دهه اخیر بوده است. در مقالۀ حاضر از روش­های تحقیق توصیفی- تحلیلی، تاریخی و علّی استفاده شده، ابزارهای مورد استفاده در این تحقیق، عکس­های هوایی قبل از سیلاب ، تصاویر ماهواره­ای irs  وquick bird  بعد از سیلاب ، نقشه­های توپوگرافی و زمین­شناسی محدوده، اندازه­گیری­های به­...

در ‎‎این پایان نامه سیستم های ‎خطی گسسته-زمانی‎ مثبت‏، ویژگی های کنترل پذیری‏، دسترسی پذیری و مشاهده پذیری برای این نوع از سیستم ها بیان شده‏، و سپس انواع پایداری برای سیستم مثبت و نیز مسئله تخصیص مقدار ویژه با استفاده از ماتریس همدم مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت روشی جدید برای تخصیص مقدار ویژه با استفاده از فرم همدم برداری و پارامتری سازی پس خورد حالت بیان گردیده‏، به گونه ای که سیستم حلقه ...

تحلیل رفتار سیستم های وابسته به زمان در اغلب موارد بسیار مشکل و یا حتی غیر ممکن است. در این پایان نامه روش هایی مبتنی بر برنامه ریزی خطی و غیر خطی برای سه مسئله در ارتباط با این سیستم ها ارائه شده است.این سه مسئله عبارتند از : 1-کنترل پذیری سیستم های خطی و غیر خطی وابسته به زمان، 2-کنترل پذیری سیستم های غیر خطی پارامتری، 3-حل مسئله کنترل بهینه حداقل زمان برای سیستم های خطی وابسته به زمان به ...

در این پایان نامه به بررسی پایداری و پایدارسازی سیستم های تاخیردار زمان گسسته پرداخته می-شود. در ابتدا شرایط کافی برای پایداری سیستم های تاخیردار با استفاده از روش تابعی لیاپانوف بیان می گردد. سپس به کنترل این دسته از سیستم ها با استفاده از کنترل کننده های بازخورد حالت دینامیکی، بازخورد حالت تاخیردار و بازخورد غیرخطی پرداخته می شود. در مقایسه با پژوهش های موجود در تحلیل پایداری و پایدارسازی سیس...

افت حاد فشار خون (ahe) بیماری خطرناکی به شمار می رود و باعث مرگ و میر در بیمارستان می شود. این بیماری، شاخص شایع بسیاری از اختلالات دیگر است و گاهی منجر به حوادث جبران ناپذیری می شود. تحقیقات نشان داده است که تشخیص زود هنگام آن، منجر به مداخله سریع و به موقع پرستاران شده واحتمال زنده ماندن بیمار را نیز افزایش می دهد. بدین منظور این پژوهش به بررسی ایجاد مدلی بر اساس شبکه های عصبی مصنوعی جهت پیش ...