در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

خودروهای فرمان لغزشی دارای سیستم تعلیق مفصلی، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. از جمله کاربردهای خودروهای فرمان لغزشی، حمل بار در شرایط برون جاده‌ای است. سیستم تعلیق مفصلی، اجرای مانورهای عبور از موانع و امکان افقی نگه داشتن بدنه خودرو در عبور از سطح شیب‌دار را فراهم می‌سازد که در خودروهایی با ویژگی حمل تجهیزات حساس حائز اهمیت است. در این مقاله، پس از معرفی این خودرو رباتیک و بیان قابلیت‌های حرک...

تولید پرتقال جهان در سال 2008، 5/68 میلیون تن بوده است. برزیل و ایالات متحده بزرگ ترین تولیدکننده پرتقال هستند که حدود 40 درصد پرتقال جهان را تولید می کنند. هزینه برداشت دستی در آمریکا برای هر کارتن 5/16 کیلوگرمی، حدود 35/1 دلار می باشد (نیل و همکاران، 2009). در نتیجه هزینه برداشت پرتقال در آمریکا اگر کاملاً به شکل دستی انجام شود با توجه به تولید 1/9 میلیون تن در سال 2008، حدود 750 میلیون دلار م...

جعبه دنده های اپیسیکلوئیدی نمونه ای از کاهنده ها در صنعت می باشند که مزایای ویژه ای دارند، از قبیل: نسبت کاهش بالا در ابعاد و وزن کم، تماس کاملا غلتشی در برابر تماس لغزشی، لقی خیلی کم که باعث کاهش سروصدا، ارتعاش کم، سایش ناچیز و در نتیجه عمر زیاد می گردد. نوع کاملا بدون لقی آن به علت دقت بالای انتقال حرکت در رباتیک و هوافضا کاربرد فراوانی دارد. با توجه به مزایا و عدم تولید این جعبه دنده ها در د...

امروزه بازیابی تعادل به عنوان یکی از مسائل مهم در ربات های انسان نما مورد توجه قرار گرفته و تحقیق های زیادی را به خود اختصاص داده است. به عمل تشخیص، تحلیل و پیدا کردن روش مناسب برای بازگرداندن ربات به حالت تعادل در برابر هرگونه نیروی ناخواسته خارجی، بازیابی تعادل گفته می شود. اهمیت بازیابی تعادل زمانی نمایان می شود که ربات در محیط واقعی قرار می گیرد. در این پایان نامه دو روش جدید برای بازیابی ت...

هنگامی که بازوی ربات در کاربردهایی مثل تراشکاری، خمش فلزات در تماس با سطوح قرار می گیرد، نیرویی بین عملگر نهایی و محیط کار ربات تولید می گردد. کنترل موقعیت عملگر نهایی ربات در کاربردهای غیر تماسی، موضوع بسیاری از تحقیقات در دهه های اخیر بوده است و محققان در این زمینه به نتایج مطلوبی دست یافته اند. اما هنگامی که بازوی ربات در تماس با محیط قرار می گیرد، علاوه بر کنترل موقعیت، کنترل نیروی برهمکنش ...

کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

  تأثیر مدل همکار آموزشی بالینی بر پیامد یادگیری بالینی دانشجویان پرستاری     یوسف محمدپور ٭ [1] ، حمیده خلیل زاده [2] ، حسین حبیب زاده [3] ، سهیلا آهنگرزاده رضایی [4] ، داود رسولی [5]     تاریخ دریافت2/2/89 تاریخ پذیرش 5/5/89     چکیده   پیش زمینه و هدف : مدل همکار آموزشی بالینی به معنی مشارکت و همکاری بین مراقبان سلامت و مربیان دانشکدهاست و واقع بینی را برای محیط های کاری به ارمغان می آورد در...

امروزه وسایل هوایی بدون سرنشین به دلیل هزینه پایین ، قدرت مانور بالا ، بقای خوب در هر دو زمینه نظامی و تجاری مورد توجه بسیار قرارگرفته ‌اند. هنگام تعیین یک مأموریت برای چنین سیستم‌ هایی، طراحی مسیر، عنصر حیاتی کل سیستم است. در میان وسایل هوایی بدون سرنشین، کوادروتورها از اهمیت بیشتری برخوردارند. توانایی‌های این وسیله در حمل ‌و نقل بار هوایی توجه بسیاری از گروه‌های تحقیقاتی در سراسر جهان را به خ...