در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

طی سال های گذشته تلاش های متعددی به منظور افزایش بهره گیری از انرژی های تجدیدپذیر برای تامین بار گرمایش و سرمایش ساختمان ها با استفاده از روش های غیرفعال انجام شده است. ایران پتانسیل عظیمی از انرژی خورشیدی که منشا اصلی انرژی های تجدیدپذیر است را در اختیار دارد. در بررسی حاضر امکان استفاده از انرژی خورشیدی به صورت کمکی برای گرمایش یک اتاق نگهبانی در مناطق مختلف ایران از لحاظ دریافت شار تشعشعی خو...

کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی است که بدون محرک به اندام مفصل شده و دارای تماس نقطه‌ای با زمین اس...

سیستم جدایش از ارکان اصلی وسایل و تجهیزات فضایی است. این سیستم وظیفة جداسازی دو بخش فعال و غیرفعال از مجموعة راکت، نظیر جداکردن محموله از موتور و مخزن را برعهده داردکه این مسئله باید با دقت انجام شود. در این مقاله، ضمن بررسی انواع سیستم‌های جدایش، سیستم جدایش جدیدی بر مبنای مأموریت پروازی، هندسة دو بخش جداشونده و همچنین فناوری داخلی، طراحی و ساخته شده است که آزمایش‌های میدانی و پروازی نیز بر رو...

در این رساله، عملکرد میراگر جرم تنظیم شونده چندجهته (mdtmd) در کاهش ارتعاشات لرزه ای یک سازه نامتقارن ده طبقه تحت اثر همزمان دو مولفه انتقالی نیروی زلزله مورد بررسی قرار می گیرد. میراگر جرم تنظیم شونده پیشنهادشده در این رساله، ضمن مرتفع ساختن مشکلات اجرایی مرتبط با تأمین جرم های بزرگ برای میراگرهای جرمی تنظیم شونده، به راحتی می تواند در امتداد درجات آزادی انتقالی و دورانی سازه عمل نماید. در این...

زمین خوردن یکی از مشکلات شایع دوران سالمندی است که به سبب بروز تغییراتی در ساز و کار دستگاه های اسکلتی- عضلانی، دهلیزی، حسی-پیکری، بینایی و دستگاه های فیزیولوژیک درگیر تعادل، رخ می دهد.توانایی افراد در حفظ تعادل برای انجام موفقیت آمیز کلیه حرکات روزمره امری ضروری است. توجه یکی از عوامل اثرگذار بر عملکرد است که کانونی کردن آن روشی برای افزایش بازدهی و یادگیری است. اگر توجه کافی نباشد اجرای فرد خ...

سیستم جدایش از ارکان اصلی وسایل و تجهیزات فضایی است. این سیستم وظیفه جداسازی دو بخش فعال و غیرفعال از مجموعه راکت، نظیر جداکردن محموله از موتور و مخزن را برعهده داردکه این مسئله باید با دقت انجام شود. در این مقاله، ضمن بررسی انواع سیستم های جدایش، سیستم جدایش جدیدی بر مبنای مأموریت پروازی، هندسه دو بخش جداشونده و همچنین فناوری داخلی، طراحی و ساخته شده است که آزمایش های میدانی و پروازی نیز بر رو...

در این مطالعه، بر اساس مفاهیم اندرکنش سنگ-  سیستم نگهداری و با فرض مدل رفتاری نرم شوندگی کرنش برای توده سنگ تحت معیار مقاومتی هوک- براون، مدل های تحلیلی جدیدی بر مبنای روش کنترل همگرایی برای تحلیل اندرکنش سنگ دوزهای تزریقی غیرفعال (غیرکششی) و فعال (پیش تنیده) با توده سنگ ارایه می شود. با  استفاده از این مدل ها، منحنی پاسخ زمین برای توده سنگ مسلح همسان و همگن اطراف تونل دایروی که تحت تنش هیدروست...