تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

منابع انرژی پراکنده به تنهایی انعطاف­پذیری، قابلیت کنترل و ظرفیت کافی برای شرکت در بازار برق را ندارند. با تجمیع این منابع در قالب نیروگاه مجازی، می­توان این مشکل را برطرف کرد. منابع انرژی پراکنده به کمک مفهوم نیروگاه مجازی به بازار برق دسترسی پیدا می­کنند و قابل رویت می­شوند. این مقاله به مطالعه برنامه­ریزی نیروگاه مجازی تجاری در بازارهای هم­زمان انرژی و ذخیره­ی چرخان می پردازد. سبد تولید نیرو...

در این مقاله، یک روشِ طراحی برای قابلیت‌اطمینانِ سازه‌های بحرانی ارائه شده است. روش فاصله بی-نظمی برای تحلیل قابلیت‌اطمینان ارائه شده و در چارچوب مناسبی با الگوریتم بهینه‌سازی تلفیق شده-است. علیرغم پیشرفت‌هایی که در زمینه قابلیت‌اطمینان و بهینه‌سازی صورت گرفته، هنوز در حوزه سازه-های بحرانی چالش‌های محاسباتی وجود دارد. در روش فاصله بی‌نظمی، واریانس نمونه‌های تصادفی لازم برای شبیه‌سازی مونت‌کارلو ک...

در تولید محصولات زراعی، کیفیت بذر از اهمیت زیادی برخوردار است. کاهش کیفیت بذر باعث افزایش حساسیت به تنش‏های محیطی می‏گردد. در این راستا به منظور بررسی اثر مستقیم زوال بذر و عمق کاشت بر برخی از شاخص‏های رشدی سویا، در سال 1392 آزمایش فاکتوریل در قالب طرح بلوک کامل تصادفی در پنج تکرار در گلخانه‏ی دانشگاه علوم کشاورزی و منابع طبیعی گرگان انجام شد. فاکتورهای آزمایش شامل چهار سطح عمق کاشت (3، 5، 7 و ...

ترک های ناشی از فرایندهای ساخت یا عملکرد قطعات، می توانند رشد نموده و موجب شکست سازه شوند. از این رو، دستیابی به روشی مناسب جهت پیش بینی شروع رشد ترک، همواره مورد توجه بوده است. رویکردهای اصلی در تحلیل شکست سازه ها، شامل دو رویکرد کل نگر و موضعی است. در رویکرد کلنگر، مقاومت در برابر شکست، بر حسب مقادیر بحرانی پارامترهایی دور از نوک ترک مثل k یا j تحلیل می شود. در پژوهش حاضر، مدل برمین رویکرد مو...

در این رساله یافتن مکان و اندازه بهینه منابع تولید پراکنده و مکان بهینه ادوات حفاظتی قطع کننده به طور همزمان به منظور کاهش هزینه های تلفات انرژی و افزایش قابلیت اطمینان شبکه انجام شده است. اصلی ترین ایده ی این تحقیق معرفی یک قید حفاظت برای محدود نمودن حداقل اندازه منابع تولید پراکنده برای نصب بر روی هر شین از شبکه می-باشد. با در نظر گرفتن این قید می توان به منظور جدا نمودن جزیره ی شامل منبع تول...

در سال‌های اخیر روش‌های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی GPS در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده‌ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده‌ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده‌ی ثابت، معلوم فرض می‌شود و موقعیت گیرنده‌ی دوم نسبت به گیرنده‌ی اول تعیین می‌شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین‌تری برخوردار است. افزودن قیود در سی...