یکی از ربات های متحرک که امروزه توجه محققین زیادی را به خود جلب کرده، ربات تعادلی متحرک است. این سیستم یک پاندول معکوس است که بر روی یک یا دو چرخ قرار گرفته و قابلیت حرکت دارد. با توجه به اینکه این ربات ها به صورت ذاتی ناپایدار هستند و علاوه بر این دینامیک پیچیده و عملکرد غیرخطی دارند، یافتن یک سیستم کنترلی مناسب که تعادل ربات را حفظ کند اساسی است. یکی از روش های کنترلی کارآمد، کنترل کننده فازی...

امروزه کنترل مدل پیش بین به دلیل توانایی در پیش بینی رفتار آینده سیستم های چند متغیره و کنترل بهینه آنها همراه با در نظر گرفتن قید ها و محدودیت های حاکم، تبدیل به یک استراتژی کنترل پیشرفته در صنعت شده است. از آنجاییکه سیستم های موجود در صنعت اغلب غیر خطی می باشند، کنترل مدل پیش بین غیر خطی می تواند بهترین گزینه برای این سیستم ها باشد. استفاده از مدل غیر خطی جهت پیش بینی سبب می شود تا مسئله بهین...

این تحقیق مروری بر سیستماتیک و دینامیک مکانیزم سه درجه آزادی با طراحی جدید با محرک های خطی (هیدرولیکی)، کنترل مکانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سیستماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، به صورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ سیستم های مقید، استخراج شده اند. ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی ک...

در این پژوهش، روشی برای کنترل فعال دارودهی به بیماران سرطانی پیشنهاد می­شود. در این راستا، از یکی از مدل­های ریاضی موجود که دینامیک بین سلول­های تومور، سلول­های دفاعی بدن و داروی سیتوکین-اینترلوکین2 (IL2) را به­صورت غیرخطی در نظر گرفته، استفاده شده است. این مدل ریاضی جهت توصیف دینامیک حاکم بین سلولهای سرطانی، غلظت سیتوکین نوع  IL-2 (که به ترشح و تکثیر سلولهای ایمنی فعال شده کمک می­کند) و همچنین...

به علت پیچیدگی که در سیستم های مختلف موجود می باشد وجهت تحلیل و درک بهتر این سیستم ها نیازمند آن می باشیم تا مدلی از آنها داشته باشیم. علاوه بر روش های معمول مورداستفاده جهت شناسایی سیستم ها در سال های اخیر روش های هوشمند و بویژه مدل های فازی جهت شناسایی سیستم ها مورد استفاده قرار گرفته اند دارد. همچنین الگوریتم های تکاملی جهت بهینه سازی بسیار مورد استفاده قرارگرفته اند که علاقه مندان بسیاری را...

مقدمه: کاهش آزمایش‎های غیرضروری یک مساله اساسی در بخش مراقبت‎های ویژه می‎باشد. یکی از راه‎های کاهش آزمایش‏ها، پیش بینی مقدار آزمایش و استفاده از آن جهت تشخیص بهتر ضرورت انجام یک آزمایش است. هدف این مقاله، ارائه یک سیستم تصمیم‎یار برای پیش‎بینی مقادیر آزمایش‎ها می‎باشد. داده‎های مورد بررسی، مربوط به آزمایش کلسیم برای سه دسته بیماران خون‎ریزی گوارشی فوقانی، تحتانی و خون‎ریزی نامشخص گوارشی می‎باشد...