امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

مصالح بنایی از قدیمی ترین مصالح ساختمانی هستند که در ساخت بناها از گذشته تا به امروز مورد استفاده قرار می گرفته اند. وجود بافت وسیعی از ساختمان های بنایی غیر مسلح، اهمیت بناهای باستانی و جایگزینی ساختمان های سنتی مناطق کویری و روستایی کشور با ساختمان های مصالح بنایی جدید از جمله مسائلی هستند که لزوم چنین مطالعات و تحقیقاتی را مشخص می سازد. خصوصیات مکانیکی مصالح بنایی به همان اندازه که وابسته ...

ناهمسانگردی یکی از مهم ترین شاخصه های سنگ های رسوبی و دگرگونی است که در پایداری فضاهای روباز و زیرزمینی تأثیر گذار بوده و باید در طراحی ها در نظر گرفته شود. به همین منظور مطالعات آزمایشگاهی گسترده ای با هدف بررسی تأثیر ناهمسانگردی بر رفتار مکانیکی و مقاومت نهایی چنین سنگ هایی انجام شده است. مدلسازی عددی یک ابزار مهم در طراحی ساختارها و تحلیل پایداری آنها به شمار می رود. با توجه به قابلیت های مو...

ایمنی از مهم ترین مسائل در هر سازه یا ساختمان می باشد. یک سازه باید طوری طراحی و اجرا شود که علاوه بر حالت عادی، در شرایط اضطراری نیز قابلیت بهره برداری خود را حفظ کند. از جمله عواملی که باعث ایجاد شرایط اضطراری در یک سازه می شود، می توان به زلزله، آتش سوزی، سیل، حملات تروریستی، و ... اشاره کرد. مسئله تخلیه افراد از یک سازه در شرایط اضطراری از مهم ترین مسائل در چنین شرایطی است. در این تحقیق از ...

خاک های دانه ای مخلوط با خرده لاستیک به دلیل خاصیت تراکم پذیری کنترل شده و همچنین وزن سبک آن ها به طور گسترده ای در صنعت مهندسی عمران و سازه های ژئوتکنیکی به کار گرفته شده اند. تغییرات نسبت و شرایط اختلاط خرده لاستیک های بازیافتی و خاک های ماسه ای به تغییر در مقاومت مصالح مخلوط می انجامد. مطالعات آزمایشگاهی گوناگونی جهت معرفی و ارائه نسبت اختلاط بهینه خرده لاستیک و ماسه انجام پذیرفته است چرا که...

امروزه با گسترش روزافزون نیاز به شبیه سازی مواد گرانول و نیز شبیه سازی دانه بندی مواد ، ایجاد احجام و سطوح تصادفی اهمیت چشمگیری پیدا کرده است. از آنجایی که مواد گرانول واقعی، ذرات غیر کروی هستند که می توانند به یکدیگر بچسبند، مدلسازی توده ی گرانول تنها با استفاده از ذرات کروی، ممکن است کافی و دقیق نباشد، از این رو می توان از احجام تصادفی شبه کره یا احجام تصادفی با شکل های پیچیده تر استفاده نمود...

در این مقاله، طراحی معکوس با استفاده از یک روش بهینه سازی برای تعیین توزیع چشمه حرارتی نامعلوم در یک محفظه تابشی دوبعدی، به منظور تولید توان صدور و شار حرارتی مطلوب روی سطح طراحی پخشی-غیرخاکستری مورد مطالعه قرار می گیرد. محیط محفظه، جذب کننده-صادرکننده بوده و ضریب صدور سطح طراحی نسبت به طول موج متغیر فرض می شود. ضریب صدور در هر فاصله کوچک طول موج ثابت فرض می شود و مسئله مستقیم با استفاده از روش...

تحلیل جامع سازه های مصالح بنایی (از جمله بن اهای تاریخی مانند پل های قوسی(چالش های مهمی را در مقابل مهندسان طراح ایجاد    می کند که شاید بتوان این چالش ها را به پیچیدگی های الگوهای خاص رفتاری به دلیل وجود ناپیوستگی ها و نیز تکنیک های ساخت و سازسنتی آنان نسبت داد  در واحد های مصالح بنایی، بخش مهمی از تغییرشکلها به خاطر حرکت احتمالی بین بلو کهای تشکیل دهنده سازه می باشد روش تحلیلی المان مجزا، برا...

تحلیل های عددی و آزمایشگاهی، همینطور مشاهدات تجربی رفتار سدهای بتنی وزنی تحت بارگذاری-های دینامیکی زلزله، نشانگر رفتار غیرخطی سازه و ترک خوردگی در بدنه ی سد می باشد. مطالعه ی ترک خوردگی در سدهای بتنی، توجهات زیادی را به خود معطوف داشته و مطالعات گسترده ای بر روی آن صورت گرفته است. یکی از جنبه های نامکشوف این پدیده در سدهای بتنی، بررسی فشارهای هیدرودینامیکی ناشی از نفوذ آب مخزن به داخل ترک ها و ...