چکیده: روبات یدک‌کش روبات ماشین‌واره‌ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می‌کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می‌کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می‌شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏ES‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک‌کش تبدیل به مسئله برنامه‌ریزی حرکت روبات ماشین‌واره می‌شود. ‏مقدار پارامتر ‏ES‏ با توجه به تعداد ید...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

چکیده  هدف تحقیق حاضر مقایسة اثرات دو برنامة تمرین زمان‌بندی‌شده مقاومتی خطّی معکوس و موجی روزانه با شدّت و حجم برابر بر شاخص‌های استقامت بود. بدین منظور 30 نفر از مردان غیر ورزشکار (با میانگین سنّی 4/3 ± 38/25 سال، قد 4/6 ± 23/176 سانتی متر، شاخص تودة بدن 19/2 ± 24 (کیلو گرم بر مترمربع) و حدِّ‌اکثر اکسیژن مصرفی 3/4 ± 38 (میلی‌لیتر به ازاء هر کیلوگرم از وزن بدن در دقیقه) به صورت داوطلبانه انتخاب گرد...

بررسی آناتومیک و مورفولوژیک ناحیه انشعاب ریشه ها در دندانهای مولر اول دو فک بالا و پایین دکتر وحید اصفهانیان* - دکتر محمد کتابی* - دکتر مریم حافظی بختیاری** – دکتر شادی اشتری** *- استادیار گروه آموزشی پریودنتولوژی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه آزاد اسلامی اصفهان (خوراسگان). **- دندانپزشک. چکیده زمینه و هدف: پلاک میکروبی به عنوان عامل اصلی ایجاد بیماریهای پریودنتال شناخته شده است. آناتومی و مورفولو...

برای بررسی ویژگیهای مورفولوژیک درختان راش قطورتر از یک متر و ارتباط آن با سلامت درختان، تعداد 33 اصله درخت راش قطورتر از یک متر در طرح جنگل داریسیستان واقع در استان گیلان انتخاب شد. در این بررسی ابتدا مشخصه های کمی (ارتفاع کل، ارتفاع تنه، ارتفاع تنه بدون شاخه و ارتفاع تاج) و همچنین صفاتی از قبیل شکل تاج، شاخه های رشد کرده بر روی تنه، کج تاری، سبیل ترکمنی، نوع و شدت زخم های پایین تنه مورد بررسی ...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

راه رفتن روبات، به خصوص در مسیر منحنی یکی از چالش های پیش رو در زمینه روباتیک است. این مسئله از یک طرف نیازمند یادگیری سطح پایین و فرمان به کنترل کننده ها و از طرف دیگر، نیازمند پردازش اطلاعات در سطح بالا است. در کارهای گذشته برای رسیدن به یادگیری روبات برای حرکت در مسیر منحنی خطی از یک مدل لایه ای سلسله مراتبی استفاده شده است. این مدل از چهار لایه تشکیل شده است و هر لایه وظیفه ی به خصوصی برای ...