دوپای فیروز به عنوان یک گونه ی ناشناخته در فهرست سرخ آی.یو.سی.ان طبقه بندی شده است. اطلاعات بسیار کمی در مورد وضعیت پراکنش، ویژگی های زیستی و بوم شناختی دوپای فیروز و سایر گونه های جنس allactaga در ایران وجود دارد. این پژوهش به منظور بررسی برخی ویژگی های بوم شناختی از قبیل زمستان خوابی، تغذیه، تولیدمثل، جوندگان هم بوم و عوامل تهدیدکننده این گونه از اردیبهشت 1387 تا خرداد 1388 در جنوب شهرستان شه...

مزایای متعددی که استفاده از ربات های نظامی در مقایسه با افراد انسانی رزمنده دارند، سبب شده است تا این ربات ها به طور گسترده در مخاصمات مسلحانه مورد استفاده قرار بگیرند. گروهی از این ربات ها که می توانند بدون این که از سوی عامل انسانی هدایت شوند، عمل نمایند، ربات های نظامی خود فرمان هستند. این ربات ها هنوز چنین قابلیتی پیدا نکرده اند تا بتوانند قواعد حقوق بین الملل بشردوستانه از جمله اصل تفکیک و...

ربات های پادار شامل نمونه حیوانی تا راه رونده های دوپا پیشرفت چشمگیری در چندین دهه گذشته داشته اند. توسعه ربات دوپا که بتواند رفتار همتای بیولوژیکی اش(انسان) را تقلید کند امری دشوار است. برای این منظور بایستی ربات قادر باشد حرکتش را براساس شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالاتنه پایداری خود را تضمین نماید. در این تحقیق مسیر گام برداشتن برای یک ربات راه رونده دوپا 7 عضوی صفحه ای بر...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

طراحی، شبیه سازی، ساخت و کنترل یک ربات دست رباتیکی پنج انگشتی

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

ربات انسان نما یک ربات خودمختار است و می تواند خود را با تغییرات محیط تطبیق دهد تا به هدف خود برسد این تفاوت اصلی میان ربات انسان نما و سایر رباتها می باشد رباتها دوپا به این دلیل ساخته می شوند که بتوانندبرخی وظایف فیزیکی و عاطفی انسان را تقلید کند . در این پایان نامه ضمن ارایه مدل جدیدی از ربات دوپا قصد داریم چگونگی و میزان حمل بار که یکی از مشخصات ربات های صنعتی و یکی از قابلیتهای انسان باشد ...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...