در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

از مهاربندهای کابلی پیش‌تنیده می‌توان در مقاوم‌سازی ساختمان‌های بتنی استفاده کرد. به‌طور عام می‌توان این مهاربندها را به‌صورت پیوسته با اتصالات لغزشی، بدون اتصالات لغزشی (مانند بادبندهای قطری)، و ترکیبی از اتصالات لغزشی و بدون اتصالات لغزشی به کار برد. در این نوشتار، تعیین آرایش مناسب کابل‌ها و بهینه‌کردن مسیر کابل در حالت کابل پیوسته بررسی شده است. برای بهینه‌سازی مسیر کابل از پارامتر جابه‌جای...

اضافه‌کردن مهاربند به قاب، سختی قاب را افزایش و نیز تغییرمکان‌های جانبی در اثر نیروهای عرضی را کاهش داده، همچنین شکل‌پذیری را نسبت به قاب خمشی کاهش می‌دهد. در این پژوهش، نوعی مهاربند کابلی جدید پیشنهاد می‌شود. چندین قاب خمشی، قاب خمشی با بادبند کابلی X شکل و با بادبند پیشنهادی با هم مقایسه شدند و نتایج نشان دادند که رفتار قاب با مهاربند پیشنهادی، حالتی مابین قاب خمشی و قاب خمشی با بادبند کابلی ...

در ساختمانهای بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، سیستم هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی بتنی و فولادی، سیستم قاب دیوار، مهاربندی های فلزی و . . . استفاده می شوند. موضوع این مقاله بررسیستم کابلی و بهینه سازی فرم کابل در آن می باشد. در این سیستم از کابلهای پیش تنیده برای افزایش سختی جانبی سازه و میراگرهای فنری با مایع ویسکوز جهت افزایش استهلاک انرژی، استفاده می شود. سیستم کابلی به دلیل مقاومت کششی...

یکی از مهم‌ترین توانمندی‌های پویای بنگاه‌های فناوری‌محور عصر حاضر، اهرم‌سازی یک دستاورد فناورانه برای ابداع کاربردها و محصولات جدید -و به تبع آن بازارهای جدید- است. پژوهش حاضر شایستگی فناورانه‌ی ربات مارسان را مورد مطالعه قرار داده و هدف اصلی آن تعیین نقطه‌ی آغاز فرآیند/مسیر اهرم‌سازی این شایستگی است. برای این منظور ابتدا بازارهای هدف موجود برای اهرم‌سازی این شایستگی شناسائی و سپس با استفاده از...

قاب‌های خمشی فولادی با شکل‌پذیری مناسب و جذب انرژی بالا، تغییرمکان‌های جانبی زیاد در برابر نیروهای زلزله دارند. در این نوشتار، امکان استفاده از مهاربند کابلی برای کنترل تغییرمکان جانبی و افزایش مقاومت قاب‌های خمشی، ضمن حفظ شکل‌پذیری آنها بررسی شده است. با انجام آزمایش و تحلیل اجزاء محدود نمونه‌ی قاب خمشی، قاب خمشی مقاوم‌سازی‌شده با مهاربند کابلی واگرا و قاب خمشی با مهاربند کابلی ضربدری، نیروی م...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

اضافه کردن مهاربند به قاب، سختی قاب را افزایش و نیز تغییرمکان های جانبی در اثر نیروهای عرضی را کاهش داده، همچنین شکل پذیری را نسبت به قاب خمشی کاهش می دهد. در این پژوهش، نوعی مهاربند کابلی جدید پیشنهاد می شود. چندین قاب خمشی، قاب خمشی با بادبند کابلی x شکل و با بادبند پیشنهادی با هم مقایسه شدند و نتایج نشان دادند که رفتار قاب با مهاربند پیشنهادی، حالتی مابین قاب خمشی و قاب خمشی با بادبند کابلی ...