در این رساله، برای نخستین بار، منطق فازی در عرصه ی رباتیک فریب کارانه به کار رفته است و در بررسی شرایط نظامیِ تعقیب و گریز، منطق فازی و نظریه ی بازی ها در کنار الهاماتی از طبیعت در نظر گرفته شده اند تا پدیده ی فریب، از منظر رباتیک مورد بررسی قرار گیرد. در این رساله، پدیده ی فریب رباتیک در قالب یک بازی ناهمکارانه با اطلاعات ناکامل بین بازیکنان عاقل مدل سازی می گردد که در آن با استفاده از آرایش م...

با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روزبه روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات جابه جاکننده مواد است. در عمل هزینه ایجاد سلول های رباتیک قابل ملاحظه است، لذا محققان در تلاش اند تا با استفاده حداکثری از ظرفیت های این سلول ها، تا...

در این پایان نامه ابتدا قطعات با استفاده از تکنولوژی گروهی دسته بندی شدند سپس عملیات اتوماسیون تخلیه پرس برای قطعات بدنه خودرو در قالب یک سلول رباتیک طراحی، شبیه سازی و اجرا گردیده است. در سه مرحله فوق بایستی علاوه بر اجزای فیزیکی سلول، ارتباطات آنها را نی جهت ایجاد ترتیب عملکرد سلول، در نظر داشت. در این راستا با در نظر داشتن مشخصات فنی ربات صنعتی به کار رفته به عنوان مهم ترین بخش سلول رباتیک، ...

کارگیرش در رباتیک، اولین مرحله از فرآیند جابجایی اجسام است، که به بررسی ارتباط میان مجری نهایی ربات و جسم گرفته شده می پردازد. این پژوهش با مقدمه ای از موضوع کارگیرش در رباتیک آغاز و پس از ارائه یک تصویر کلی از موضوعات چهار دهه گذشته در کارگیرش رباتیک به ارائه روندی برای برنامه ریزی کارگیرش بازوهای رباتیک می پردازد. شاخص عملکردی چندجنبه ای کارگیرش، mag، بعنوان اولین شاخص ارزیابی کارگیرش در زمی...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

عنوان این پژوهش تحلیل دعای عرفه امام حسین (ع) بر اساس مبانی تربیت اسلامی می باشد برای رسیدن به هدف مذکور به اهداف جزئی ویژه ای شامل: دعا در لغت و اصطلاح، زمینه بحث تاریخی دعا، دعا از منظر قرآن و روایات، آشنایی با آداب دعا، و نقش تربیتی دعا دراسلام و آثار آن، تربیت در لغت و اصطلاح، تعلیم و تربیت در اسلام و اهداف، اصول و مبانی تربیتی آن و تحلیل دعای عرفه بر اساس این مبانی پرداخته شده است. با توجه...

با گسترش تربیت مدرن در عصر حاضر، ارتباط فرآیند تربیت با عناصر فرهنگ بومی دشوارتر گشته است و با تأکید بر این ارتباط، «چالش ناهماهنگی نظام تربیتی مدرن با فرهنگ بومی جوامع» بیشتر رخ می نماید. یکی از عوامل این چالش، وجود ناسازگاری بین فلسفه تربیتی مدرن با فرهنگ بومی است. لذا به نظر می رسد برای مواجهه با این چالش ، باید «فلسفه تربیتی اجتماع» را با تکیه بر عناصر اسلامی و ایرانی فرهنگ بومی تدوین کنیم ...

در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سی...

تحقیق حاضر با موضوع بررسی کیفیت اجرای آموزش در شاخه کاردانش شهرستان پاکدشت ازدیدگاه هنرآموزان و ارائه راهکارهای مناسب انجام گرفت. هدف این پِژوهش آگاهی و تبیین کیفیت اجرای آموزش در شاخه کاردانش شهرستان پاکدشت ازدیدگاه هنر آموزان و ارائه راهکارهای مناسب درزمینه محتوای آموزشی, امکانات و تجهیزات, کارکنان غیر آموزشی, مشارکت اولیا و مدیران و کارشناسان آموزش وپرورش منطقه, نظارت و ارزشیابی, هنرجویان, کا...

بررسی برداشت مدیران،دانش آموزان و مربیان پرورشی از نقش یک مربی پرورشی مطلوب و مقایسه آن با وضعیت موجوددر مدارس شهرستان شیروان