با توجه به موارد زیر، این پژوهش بر روی طراحی کنترل کننده با استفاده از روش های کنترل غیرخطی برای ربات پوششی بازو تمرکز خواهد داشت. 1- ذات غیرخطی ربات پوششی بازو 2- اهمیت فراوان راحتی و قابلیت اطمینان در این سیستم 3- وجود دینامیک های ناخواسته بدلیل رابطه ی تنگاتنگ بین ربات و انسان در شرایط کاری مختلف 4- اندازه گیری های نویزی 5- نامعینی های پارامتری مانند تماس های محیطی 6- دینامیک های غی...

به لحاظ گستردگی و نقش مهم سیستمهای قدرت در تامین انرژی الکتریکی، پایداری این سیستمها یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی متخصصین این رشته بوده است و طی سالهای اخیر مطالعات زیادی برای افزایش پایداری سیستمهای قدرت انجام شده است . از جمله مسائل مهم در پایداری سیستمهای قدرت افزایش میرایی نوسانات الکترومکانیکی است . این نوسانات با تحریک شدن مودهای مکانیکی ژنراتورها بدنبال یک اختلال در شبکه بوجود می آیند...

محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی، یکی از مهمترین مراحل طراحی مدل دینامیکی رونده‌های زیرآبی است. به دلیل خطاهای موجود در روش‌های محاسباتی، گاهی نتایج بدست آمده قابل اعتماد نیستند. همچنین محاسبه این ضرایب از طریق تست‌های آزمایشگاهی، کاری بس مشکل و پر هزینه است. این کار به دلیل خواص غیرخطی این گونه از سیستم‌ها همواره با مشکلاتی رو‌به‌رو بوده است. یک راه حل مناسب استفاده از تخمین‌گرها برای محاسبه و صحت‌س...

ژنراتور القایی تغذیه دوبل مزایای متعددی نسبت به ژنراتورهای دیگر تولیدکننده‍ی برق بادی دارد. dfig نسبت به کمبود ولتاژ پایانه‍ی ژنراتور بسیار حساس است. زیرا افت ولتاژهای عمیق باعث القای ولتاژهای ضد محرکه‍ی بزرگ در رتور می شود که این امر منجر به عبور جریانهای گذرای شدید از رتور و افزایش ولتاژ واسط dc در مبدل الکترونیک قدرت و در نتیجه آسیب دیدن مبدل الکترونیک قدرت می گردد. این مقاله در ابتدا به مدل...

در سالیان اخیر با معرفی مواد پلیمری، امکان تهیه با قیمت مناسب و بکارگیری روزافزون آنها در صنعت از یکسو و ویژگی های مکانیکی مناسب آنها در میرا نمودن تنش های وارده از سوی دیگر، تفکر استفاده از لایه ها و قطعات تهیه شده از این مواد در بخش هایی از سازه ایجاد گردیده است. وجود خسارت های فراوان هنگام وقوع زلزله از یک طرف و ایجاد وقفه در استفاده از سازه پس از زلزله با ورود مصالح سازه ای به محدوده غیرخطی...

آب مخازن پشت سدها در بیشتر اوقات سال دارای لایه‌بندی جرمی است. در چنین حالتی، تخلیه‌ی آب از مخزن سد به شرط آن‌که دبی خروجی زیاد نباشد، تنها از لایه‌ی آب همسطح دریچه صورت می‌گیرد. این پدیده که به «تخلیه‌ی گزینشی معروف است. در حوزه‌ی مدیریت کیفیت آب مخازن پدیده‌ی شناخته‌شده‌یی است، و در مخازن بر اثر حرکت امواجی بنام «امواج برشی» ایجاد می‌شود. نتایج مطالعات قبلی نشان می‌دهد که با بازشدن ناگهانی ...

امواج فراصدا (اولتراساوند) دارای کاربردهای پزشکی فراوانی در زمینه تشخیص و درمان هستند. شبیه‌سازی دقیق و مؤثر انتشار موج فراصدا و اندرکنش آن با بافت از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. طبیعت غیرخطی انتشار موج فراصدا، به خصوص در کاربردهای درمانی، نقش مهمی در فعل و انفعالات آن با بافت بدن بازی می‌کند. در حال حاضر سه روی‌کرد برای الگو‌سازی و شبیه‌سازی امواج غیرخطی فراصدایی در دینامیک محاسباتی مایعات و...

در این مقاله روش طراحی کنترل کننده­های فازی نوع-2 همراه با رویت­گر فازی نوع-2 مدل t-s برای یک سیستم غیرخطی همراه با پارامترهای نامعین ارائه می­شود. مدل فازی t-s بر مبنای مجموعه­های فازی نوع-2 فاصله­ای برای مدل­سازی دینامیک سیستم غیر­خطی و دینامیک رویت­گر اعمال می­شود. پارامتر­های نامعین توسط توابع عضویت مجموعه­های فازی نوع- 2 فاصله­ای با تعریف توابع عضویت بالا و پایین مشخص می­­شوند. برای کنترل­...

در این مقاله، یک مدل ریاضی جدید جهت نمایش اندرکنش بین سلول­های سالم و سرطانی در داخل بدن، ارائه می­گردد. برای این هدف، اثر ورودی بر روی دینامیک یک سیستم مورد بررسی قرار می­گیرد. سوال این است که اگر یک ورودی که تنها برای یک دوره محدود زمانی، به یک سیستم دینامیکی اعمال می­شود، قادر به تغییر در مشخصه­های دینامیکی سیستم می­باشد؟؛ بطوریکه رفتار سیستم آزاد، پس از حذف ورودی، متفاوت با رفتار سیستم آزاد...