چکیده در این تحقیق به بررسی کنترل بهینه ربات های سیار چرخ دار فرمانش لغزشی پرداخته شده است. علیرغم مطالعات وسیع بر روی کنترل ربات های سیار در تحقیقات گذشته، کنترل بهینه ربات های سیار کمتر مورد توجه محققین قرار گرفته است. همچنین با توجه به مصرف انرژی بالای ربات های سیار فرمانش لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ ها در مانورهای دورانی ناشی می شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضر...

در این تحقیق، ارتعاشات آزاد پوسته‌های مخروطی کامپوزیتی تقویت شده با نانو لوله‌های کربنی در محیط با دمای بالا مورد مطالعه قرار گرفته است. توزیع نانو لوله‏‌های ‏کربنی در راستای ضخامت پوسته به دو صورت یکنواخت و مدرج تابعی درنظر گرفته شده است. اثر بارگذاری حرارتی به صورت تنش‌های اولیه در نظرگرفته، معادلات حاکم با استفاد از اصل همیلتون،‏ براساس تئوری کلاسیک و‏ روابط کرنش-جابه‌جایی غیرخطی فون کارمن ب...

هدف: هدف پژوهش حاضر تعیین اثر بخشی درمان ترکیبی شناختی- رفتاری و کاهش استرس مبتنی بر ذهن آگاهی در کاهش اضطراب، کاهش افکار خودآیند و بهبود سلامت عمومی یک مورد خاص اختلال اضطراب فراگیر می باشد. روش: در یک بررسی تک آزمودنی از نوع طرح a-b، اثر ترکیبی تکنیک های شناختی- رفتاری و کاهش استرس مبتنی بر ذهن آگاهی بر یک مورد اختلال اضطراب فراگیر بررسی شد. آزمودنی در مرحله a (خط پایه) و مرحله  b(جلسه آخر در...

در این مقاله ارتعاشات آزاد صفحات قطاعی حلقوی ساخته شده از مواد مدرج تابعی با استفاده از روش کانترویچ توسعه یافته مورد بررسی قرار می‌گیرد. بدین منظور، بر اساس نظریه‌ی تغییر شکل برشی مرتبه اول و اصل همیلتون، معادلات حرکت که پنج معادله‌ی دیفرانسیل جزئی و کوپل هستند، استخراج می‌شود. با اعمال روش کانترویچ توسعه یافته بر این معادلات، دو دسته معادلات دیفرانسیل معمولی به دست می‌آید که برای ترکیب شرایط ...

زمینه و هدف: دراین پژوهش بررسی اثر افزودن سرترالین به آنتی سایکوتیک های تیپیک در کاهش علایم منفی بیماران اسکیزوفرنی مد نظر بوده است. روش بررسی: این مطالعه، یک کارآزمایی بالینی دوسوکور می­باشد. 30 بیمار اسکیزوفرنی طبق معیارهایDSM-IV-TR  بستری در بخش روان­پزشکی زنان و مردان بیمارستان گلستان، انتخاب و به دو گروه مساوی تقسیم شدند. افسردگی با مقیاس افسردگی همیلتون ...

به منظور تعیین مطلوب ترین تاریخ کاشت پنج رقم سویا، آزمایشی در مزرعه پژوهشی دانشکده کشاورزی دانشگاه گیلان بصورت کرت های یکبار خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در چهار تکرار در سال زراعی 89-1388 اجرا شد. کرت های اصلی به تاریخ های کاشت 28 اردیبهشت، 7، 17 و 27 خرداد (به فاصله ده روز) و کرت های فرعی به پنج رقم سویای میان رس رشد نامحدود شامل زان، همیلتون، ویلیامز، l17 و m7 اختصاص یافت. عملکرد...