هدف این پایان نامه استفاده از یک روبات دو درجه آزادی به منظور جبران حرکت چرخشی یک صفحه ناپایدار حول دو محور ‏‎y‎‏ و‏‎x‎‏ است ، بگونه ای که خط دید یک دوربین واقع دردست روبات ، پایدار گردد و دستگاه مختصات نسبت داده شده به دوربین با دستگاه مختصات مرجع همراستا باقی بماند . مساله اصلی را به دوبخش تخمین موقعیت و کنترل موقعیت تقسیم می کنیم.

تابع گیرنده S ابزار مناسبی برای محاسبه ضخامت سنگ‌کره در هر منطقه است. سنگ‌کره سازنده صفحه‌های تکتونیکی زمین است. در بیشتر مکان‌ها، مرز سنگ‌کره و سست‌کره با مشاهدات سرعت‌های لرزه‌ای کم یا تغییرات منفی سرعت مشخص می‌شود. در این بررسی به کمک تحلیل تابع گیرنده S، با استفاده از زمان رسید تبدیل Sp در مرز سنگ‌کره- سست‌کره ضخامت سنگ‌کره محاسبه شد. مزیت استفاده از تابع گیرنده S در این است که فازهای تبدیل...

امروزه، تجهیز ساختمان با جداساز لرزه ای از روش های متداول مقاوم سازی لرزه ای ساختمان هاست. هدف اصلی این روش، کاهش جابجایی نسبی طبقات سازه و در عوض ایجاد حرکت جسم صلب در آن، از طریق نصب مصالحی نرم و انعطاف پذیر به نام الاستومر در پای ساختمان می باشد. با توجه به کثرت اجرای ساختمان های دارای پلان نامنظم و نیز شدت خسارت های ناشی از زلزله به این نوع سازه ها، در این مقاله، مکانیک اندرکنشی سازه نامتقا...

خلر (lathyrus sativus l.)، یکی از مهم ترین گیاهان زراعی و علوفه ای دنیاست که به علت پروتئین و لایسین بالا گیاهی شناخته شده است. به منظور ارزیابی تنوع ژنتیکی 33 ژنوتیپ خلر، از 20 نشانگر نیمه تصادفی اینترون-اگزونی یا isj استفاده شد. استخراج dna با روش ctab صورت گرفت. اطلاعات حاصل از آغازگرهای isj مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت و از مجموع باند ها، 77 % باندها مربوط به آغازگرهای et و 81 % مربوط به آغ...

افت فشار جریان جوششی مبرد a134R- درون لوله افقی مورد مطالعه تجربی قرار گرفته است. دستگاه مورد استفاده در این بررسی، یک سیستم تبرید تراکمی بخار مجهز به کلیه وسایل اندازه‌گیری مورد‌نیاز مانند ترمو کوپل، دبی سنج، فشار سنج و دستگاه اندازه گیری افت فشار می‌باشد. این سیستم شامل سه اواپراتور گرم شونده با هیتر الکتریکی می‌باشد که به ترتیب اواپراتور اولیه، تست اواپراتور و اواپراتور ثانویه نامیده می‌شوند...

هدف حل مسئله سه ذره است که با پتانسیل نوسانگر هماهنگ همسانگردی دوبدو متصل شده اند.ابتدا بستگی زمانی واسپین را نادیده میگیریم(هر چند که چگونگی پیوند آنها با جوابهایمان را بیان کرده ایم و در مورد خاص فرمیونها قسمت اسپینی تابع موج را بدست آورده ایم.در ادامه با برابر فرض گرفتن جرم ذرات مسئله سه ذره با پتانسیل نوسانگر همسانگرد را حل کرده ایم وسپس این جوابهای عمومی را در حالتهای ویژه (سه ذره همسان-دو...

در این مقاله، ابتدا مسئله هدایت تناسبی خالص در فضای سه بعدی با نگرشی جدید بیان می شود. ایده اصلی مبتنی بر تمایز بین مفاهیم بردار چرخش و بردار سرعت زاویه ای است. در این نوآوری تاکید بر انتخاب دستگاه خط دید بوده و مقایسه ای بین دو دیدگاه برای انتخاب این دستگاه انجام گردیده است. سپس، اصلاح این قانون با اضافه کردن یک جمله اضافه انجام گرفته است. این جمله شامل جبران ساز فاصله عرضی است که جهت فراهم نم...

در این مقاله یک سیستم تراز یاب لیزری دوار با قابلیت جذب نوسانات ناخواسته معرفی شده است. این دستگاه می تواند یک سطح تراز  با استفاده از پرتو لیزر در محیط ایجاد کند که از آن می توان در فعالیتهای عمرانی از جمله ایجاد خطوط مرجع افقی، انتقال کد ارتفاعی یک نقطه (سطح تراز) به دیگر نقاط و تعیین اختلاف سطوح استفاده نمود. ایده بکار رفته جهت میرا نمودن نوسانات ناخواسته در دستگاه، استفاده از شیلنگ نوسانگیر...