چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز، ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است، که پیامد آن تحلیل دقیق دینامیک رباتهایی بوده است که دارای اعضا الاستیک می باشند. تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد. به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکته...

بیمار مرد جوان 24 ساله مبتلا به بیماری دریچه ای قلبی، با تنگی و نارسایی شدید میترال و آئورت و تریکوسپید، پس از عمل جراحی تعویض دریچه های میترال و آئورت و ترمیم دریچه تریکوسپید تحت برنامه توان بخشی قلبی قرار گرفت، پس از اتمام دوره اوان بخشی قلبی تست های لازم جهت ارزیابی پیشرفت فیزیکی بیمار انجام شد که در مقایسه با تست های اولیه پیشرف و بهبود چشمگیر بیمار قابل ملاحظه بود.

دریچه های مصنوعی قلب، موادی هستند که عمدتا برای بیمارانی که نیاز به تعویض دریچه قلب دارند بکار گرفته می شود. دریچه های مصنوعی قلب به دو دسته اصلی دریچه های مکانیکی و دریچه های بیوپروستاتیک تقسیم بندی می شوند. مشکلاتی نظیر لختگی بر روی دریچه های مکانیکی فلزی و پایداری کم دریچه های بیوپروستاتیک، توجهات را به سمت ارتقاء این مواد معطوف کرده است. دریچه های پلیمری به عنوان یکی از مواد امید بخش در ساخ...

مشکلات ته‌نشینی رسوب در پشت سرریز و تجمع مواد معلق در ورودی دریچه را می‌توان با استفاده از مدل ترکیبی سرریز- دریچه کاهش داد به طوری که مواد معلق از روی سرریز و مواد قابل ته‌نشین شدن از زیر دریچه عبور نماید. به علت تاثیر جریان ریزشی از سرریز بر دبی عبوری از دریچه، روند تغییرات ضریب دبی دریچه با پارامترهای هیدرولیکی و هندسی موثر بر آن، در مدل ترکیبی و استفاده جداگانه، متفاوت خواهد بود. بررسی این ...

جریانهای متغییر مکانی بر اساس کاهش و یا افزایش دبی در طول مسیر در دو گروه کلی طبقه بندی می گردند از اینرو هیدرولیک جریانهای متغیر مکانی نسبت به سایر جریانها از پیچیدگی بیشتری برخوردار می باشد. در این مطالعه جریان متغیر تدریجی با کاهش دبی مورد بحث قرار گرفته است نمونه ای از این گونه جریانها ، جریان آب در کانالهای همراه با سرریز جانبی می باشد. در این مطالعه ابتدا جنبه های تئوری و عملی مطالعات انج...

سرریز و دریچه به­علت داشتن روابط نسبتاً ساده و دقیق در اندازه­گیری جریان و قابلیت آن­ها در کنترل سطح آب، کاربرد فراوانی در سامانه­های آبیاری دارند. همواره آب جاری در مسیر رودخانه و کانال دارای ذرات رسوبی معلق و مواد شناور می­باشد. در این شرایط می­توان این دو سازه را با هم ترکیب نمود و سامانه متمرکزی به­نام سرریز- دریچه تشکیل داد که امکان انتقال مواد رسوبی از زیر دریچه و مواد شناور از روی سرریز ف...

سابقه و هدف: یکی از روش های متداول برای استهلاک انرژی جنبشی جریان در پایین دست سازه های آبی در حوضچه-های آرامش پرش هیدرولیکی می باشد. پارامترهایی چون طول پرش، نسبت عمق ثانویه به عمق اولیه و میزان افت انرژی از جمله پارامترهای مهمی هستند که بر اقتصادی کردن سازه حوضچه آرامش تاثیر فراوانی دارند. از نظر تاریخی، نخستین بار پرش هیدرولیکی توسط بیدون در سال 1818 مورد بررسی قرار گرفت. از آن زمان تاکنون، ...

سرریز و دریچه به علت داشتن روابط ساده و نسبتاً دقیق از کاربرد وسیعی در کنترل، انحراف و اندازه­گیری جریان در     پروژه­های آبیاری برخوردار می­باشند. آب جاری در مسیر کانال­ها، دارای ذرات رسوب و مواد شناور می­باشند. که تجمع رسوبات و مواد شناور پشت سرریز و دریچه سبب تغییر شکل کانال و کاهش دقت اندازه­گیری جریان می­شود. مدل ترکیبی سرریز- دریچه با داشتن قابلیت عبور هم­زمان مواد قابل ته‌نشین شدن از قسمت...

شیب صفحه دریچه کشوئی نقش بسزائی در ویژگی های هیدرولیکی آن دارد. تاکنون اثر شیب صفحه دریچه بر ویژگی های هیدرولیکی آن بصورت نظری بررسی نگردیده است. با انجام این بررسی می توان برای تغییر مشخصه های دبی با تغییر زاویه شیب صفحه دریچه کشوئی روابط نظری استخراج نمود. این روابط را می توان برای دریچه های قطاعی و آویخته تعمیم داده و به جای روابط طولانی و پیچیده تجربی و آنالیز ابعادی، از روابط ساده نظری است...