اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

چکیده ندارد.

مقدمه و اهداف هدفاز این پژوهش بررسی پایایی دستگاه اندازه گیری حداکثر نیروی ایزومتریک عضلۀ کوادریسپس بود. مواد و روش ها 34 شرکت کننده سالم غیرورزشکار (17 مرد و 17 زن، 19-25 سال) در این پژوهش شرکت کردند. حداکثر نیروی ایزومتریک عضله کوادریسپس با استفاده از دستگاه اندازه گیری نیروی عضلانی در زمان های مختلف و روزهای مختلف اندازه گیری شد. برای ارزیابی پایایی و بزرگی خطای اندازه گیری بین اندازه گیری ه...

گندم به دلیل ارزانی و ویژگی های منحصر به فرد غذایی در الگوی غذایی سه چهارم جمعیت جهان جایگاه مهمی دارد. در حال حاضر در کشور ما شناسایی گندم در آسیاب ها از لحاظ نحوه اختلاط گندم ها به طور عینی انجام می پذیرد. این نوع شناسایی به دلیل داشتن خطای زیاد، از کارایی لازم برخوردار نیست. بر این اساس در تحقیق حاضر، سامانه ای رایانه ای در نرم افزار matlab طراحی شد که درصد اختلاط مخلوط گندم سرداری و بزوستای...

در این پژوهش تأثیر کمربند سبز ساحلی (پوشش درختی) در جذب نیرو، کاهش ارتفاع امواج برخوردی به ساحل و توانایی آن در استهلاک انرژی امواج مورد بررسی قرار گرفته است. آزمایش­ها به ازای دو چیدمان درختی مستطیلی و مثلثی با فواصل طولی 5×5 و 10×10 (سانتی­متر × سانتی­متر)، قطر ثابت 2سانتی­متر و 3 نسبت قطر به عرض پوشش با اندازه­های 15210"> ، 15230">  و 15240"> ، همچنین 5 شیب ساحل؛ 3، 5، 7 و 10 درصد و 5 نسب...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

هدف از این تحقیق ارزیابی خصوصیات کیفی موی یال و دم اسب های بومی ایران بود. بدین منظور تعداد 30 رأس از سه نژاد اسبچه خزر، اسب ترکمن و اسب عرب انتخاب شد و نمونه موی یال و دم از هر یک برداشت گردید. نتایج نشان داد، میانگین و اشتباه معیار صفات اندازه‌گیری شده برای موی یال و دم به ترتیب در مورد رطوبت بازیافتی 2/0 ± 9/6 و 6/0 ±2/8 درصد، رطوبت موجود 1/0 ± 5/6 و 4/0 ±5/7 درصد، کاهش پس از شستشو 1/0 ± 8/0...

در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان مورد نظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ ک...