دستگاه مخصوصی برای اندازه گیری میزان جذب گازها در اجسام جاذب در درجه حرارت اکسیژن مایع جوشان، و تعیین وسعت سطح آزادی که ملکولهای جذب شده میتواند بر آن قرار گیرد،ساخته و ایزوترم های بر جذبی و در جذبی گازهای جذب شده میتواند بر آن قرار گیرد ، ساخته و ایزوترم ها ی بر جذبی و در جذبی گازهای اکسیژن،ازت،کریپتن و بخار آب را در یک جسم نمونه مانند آسبست کربزوتیل ترسیم کرده از آنجا اندازه سطح آزاد آسبست در...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...

بر اساس طرح اولیه کارخانه پرعیارکنی مجتمع مس سرچشمه، سلولهای رافر برای تولید کنسانتره ای با عیار60/7 و بازیابی96درصد مس از خوراکی با عیار17/1 درصد بنا شده اند.در حال حاضر به دلیل افزایش عمق معدن،تغییرات ایجاد شده در کانی شناسی خوراک و افزایش تناژ منجر به کاهش بازیابی فلوتاسیون شده است. با توجه به اینکه 80% باطله کلی کارخانه را باطله رافر تشکیل می دهد، عملکرد سلولهای پرعیارکننده اولیه نقش مهمی د...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است و نمونه هایی از مکانیزم های تنسگریتی معرفی شده است. تحقیقات انجام شده در زمینه مکانیزم های تنسگریتی بسیار اندک و مبهم می باشد. در این پایان نامه، با بررسی ساختار مکانیزم-های تنسگریتی ارائه شده در دهه ی اخیر، یک مکانیز...

چکیده میزهای متحرک کاربردهای مختلفی دارند که در برخی از آنها نیاز به کالیبراسیون و اندازه¬گیری دقیق حرکت این میزها وجود دارد. هرچه دامنه حرکتی این میزها بیشتر باشد، اندازه¬گیری آنها با مشکلات بیشتری مواجه خواهد بود. در این پژوهش تلاش شده است تا با طراحی یک شیب¬سنج بهبود یافته، امکان اندازه¬گیری نوع خاصی از میزهای دو درجه آزادی، فراهم آید. از مهمترین مزایای این طرح، امکان کاربرد آن در مواردی ...

با توجه به مزایای بسیار زیاد کامپوزیت ها، از قبیل مقاومت بالا، وزن اندک، کاربری ساده، مقاومت در برابر خوردگی و ....، استفاده از آن ها در ساخت و سازها اجتناب ناپذیر به نظر می رسد. از این رو، شناخت رفتار استاتیکی، کمانشی و ارتعاشی حاکم بر کامپوزیت ها در طراحی مطلوب ضرورت می یابد. هدف اصلی این پایان نامه، در مرحله اول ارائه روشی مناسب جهت بررسی پدیده کمانش موضعی ورق های ارتوتروپیک و کامپوزیت لایه...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

دستگاه مخصوصی برای اندازه گیری میزان جذب گازها در اجسام جاذب در درجه حرارت اکسیژن مایع جوشان، و تعیین وسعت سطح آزادی که ملکولهای جذب شده میتواند بر آن قرار گیرد،ساخته و ایزوترم های بر جذبی و در جذبی گازهای جذب شده میتواند بر آن قرار گیرد ، ساخته و ایزوترم ها ی بر جذبی و در جذبی گازهای اکسیژن،ازت،کریپتن و بخار آب را در یک جسم نمونه مانند آسبست کربزوتیل ترسیم کرده از آنجا اندازه سطح آزاد آسبست در...

امروزه یکی از عوامل تأثیرگذار در آزادی­های اساسی جوامع، میزان پایبندی آنها به آزادی مطبوعات است. میثاق­ های جهانی، آزادی مطبوعات را به عنوان یکی از معیارهای گسترش حق نظارت عمومی تعیین کرده، و کشورهای عضو را به پذیرش تعهدات خود در این خصوص فراخوانده­ اند. بررسی رابطه­ ی آزادی مطبوعات با حق نظارت همگانی، و تأثیر سانسور بر این حق موضوعی بوده که در این پژوهش مورد بررسی قرار گرفته است. در این تح...