اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

در این پروژه به مکان¬یابی یک وسیله زیر آبی خودگردان پرداخته شده است. امواج الکترومغناطیسی ماهواره¬ها نمی¬توانند در اعماق آب نفوذ کنند، بنابراین برای موقعیت یابی این وسیله نمی¬توان از سیستم موقعیت یابی ماهواره¬ای استفاده کرد. برای موقعیت یابی این وسایل از سیستم ناوبری اینرسی استفاده می شود. در این پروژه برای جلوگیری از افزایش خطا، اطلاعات حسگرهای سیستم اینرسی، از طریق فیلتر کالمن با اطلاعات حسگر...

در این پایان نامه، به طراحی کنترلگرمدلغزشی برای کنترل حرکت چرخشی کشتی که دارای مدل غیرخطی همراه با عدم قطعیت میباشد در حضور اغتشاشات خارجی پرداخته شده است. در ابتدا ویژگی های مدل مورد بحث را بررسی کرده و در ادامه کنترل مد لغزشی مطرح گردیده است و سپس بر اساس یک سطح لغزشی، کنترل کننده ای تطبیقی طراحی شده و پایداری سیستم حلقه بسته در حضور این کنترل کننده اثبات گردیده است.در ادامه روش تطبیقی مدلغزش...

چکیده رساله حاضر شیوه عملکرد ساخت های پرسشی (ساده و مرکب ) را در زبان فارسی از نگاه سه رویکرد صورت گرایی , نقش گرایی و شناخت گرایی مورد بررسی قرار می دهد. هدف این پژوهش ارزیابیِ شیوه تحلیل و نوع نگرش هر یک از رویکرد ها در بررسی این گونه ساخت ها می باشد. نگارنده ، با اعتقاد به کاستی های مباحث سنتی و کافی نبودن توجیهات هر یک از رویکرد ها ، وضعیت این پدیده را در قالب نظریه های مطرح شده مورد ارزیا...

با توجه به اینکه در نرم‌افزارهای تعیین مسیر حرکت بار در داخل آسیاهای مورد استفاده در کارخانه‌های فرآوری مواد معدنی، از روابط ارائه شده توسط پاول (1991) در تعیین مسیر حرکت گلوله استفاده می‌شود، در این تحقیق صحت استفاده از این روابط مورد بررسی قرار گرفت. بررسی‌ها نشان داد اختلاف بین نقاط برخورد بدست آمده از دو گلوله‌ی با جنس‌های متفاوت کمتر از 2 درجه است و تغییر ضریب اصطکاک تأثیر چندانی در نقطه ب...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

کودکان با ضایعه فلج مغزی (CP) به لحاظ عدم توانایی در کنترل و هماهنگی حرکات نیازمند کمک جهت اصلاح حرکات هستند.جهت جبران این کاستیها و با عنایت به نیاز کودکان فلج مغزی به یکی از حرکات اساسی در شکل گیری و یکپارچگی حرکت راه رفتن و نظام بندی خاص این نوع حرکت دستگاهی را طراحی و ساخته ایم که این نیاز پایه ای را برای بیماران CP تا حد زیادی جبران نماید.جهت دستیابی به یک اندازه مناسب و فاصله هایی که در ح...

در این مقاله، آثار خطای مدلسازی و خطای زمان تاخیر در پیش بینی کننده اسمیت بررسی می شود. در سیستمهای حرکت از راه دور، به دلیل وجود فاصله بین سیستم فرمانده و فرمانبر، امکان بروز خطای مدلسازی همواره وجود دارد. در این مقاله پایداری سیستمهای حرکتی از راه دور در حضور خطای مدلسازی ارزیابی شده است. در بخش بعدی خطای زمان تاخیر در پیش بینی کننده اسمیت به دلیل استفاده از شبکه اینترنت به عنوان کانال انتقال...

ابوالقاسم شابی(1909-1934م) یکی از شاعران برجستۀ معاصر تونس در ادب عربی به شمار می آید که شعر و اندیشه اش را در خدمت انسان و ارزش های انسانی قرار داده است. یافته­های این پژوهش توصیفی ـ تحلیلی بیانگر این است که شعر او توانسته است به عنوان الگوی دیگر شاعران معاصر عرب در مسیر انسانیّت حرکت نماید. وی برآن بود تا در چارچوب هنر شعری ، تجسّم کننده آرزوها و رؤیاهای ناب انسانی باشد.شابی برای رسیدن به چنین ...

در مقاله حاضر، ارتعاشات آزاد پوسته های استوانه ای کامپوزیتی دوار با تقویت کننده های متعامد تحت بار محوری یکنواخت و فشار، با تئوری سه بعدی لایه ای مورد مطالعه قرار گرفته است. تقویت کننده ها با فواصل مساوی از یکدیگر قرار گرفته و دارای هندسه و جنس یکسانی می باشند. اتصال تقویت کننده ها بر سطح خارجی پوسته بوده و به قصد مدلسازی ریاضی تقویت کننده ها از روش المان جداگانه استفاده شده است. معادلات حرکت ب...