میزان دقیق تاثیر عضلات دست بر زوایای انگشتان به واسطه پیچیدگی سیستم حرکتی دست انسان روشن نیست. این امر جهت بازیابی عملکرد حرکتی از دست رفته با استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی ضروری است. در این مطالعه، با استفاده از یک مدل سه بعدی از شست و انگشت اشاره، میزان تاثیر سطح تحریک هر یک از عضلات موثر خارجی و داخلی دست انسان بر موقعیت هر یک از مفاصل آن به صورت کمی بررسی گردید. کف دست، شست و انگشت اشار...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

هدف از انجام این پژوهش، مقایسه اثر حاد و طولانی مدت دو پروتکل گرم کردن ایستا و پویا بر قابلیت های جسمانی و اجرای حرکتی دختران ژیمناست بود. بدین منظور تعداد 24 نفر از دختران ژیمناست (با میانگین سن 43/1±66/9 سال، وزن 48/8±45/28 کیلوگرم، قد 68/13±91/129 سانتی متر و bmi 16/2±44/16 کیلوگرم بر مترمربع) انتخاب و به طور تصادفی به سه گروه هشت نفره (گرم کردن عمومی، گرم کردن عمومی و کشش ایستا و گرم کردن ع...

نشستن و برخاستن (از روی صندلی) یکی از معمول ترین و متداول ترین اعمال در زندگی روزمره انسان است . علیرغم اهمیت فوق العاده ای که عمل نشستن و برخاستن دارد، با این وجود امروزه افراد زیادی هستند که قادر به انجام این عمل ساده و در عین حال مهم نمی باشند. تجزیه و تحلیل حرکت نشستن و برخاستن به پزشک در تشخیص علت ناتوانی و درمان بیماران، و به مهندسین و فیزیوتراپها در طراحی مناسب وسائل توانبخشی کمک بسیاری ...

در سالهای اخیر بررسی و تحلیل دقیق دینامیک زنجیره های باز، ذهن بسیاری از محققین رباتیک را به خود مشغول داشته است، که پیامد آن تحلیل دقیق دینامیک رباتهایی بوده است که دارای اعضا الاستیک می باشند. تحقیقات بسیاری در زمینه رباتهای انعطاف پذیر که دارای مفاصل چرخشی می باشند انجام گرفته است و تحقیقات در زمینه رباتهای انعطاف پذیر با مفاصل کشویی محدود می باشد. به لحاظ اهمیت کاربرد حرکتهای انتقالی و حرکته...

سالیانه هزاران نفر از سالمندان بر اثر زمین خوردگی با صدمات جبران ناپذیری همچون شکستگی مفاصل، استخوان ها و حتی مرگ مواجه می شوند. در این رساله بر مبنای تحلیل تصاویر اخذ شده از حرکت سالمندان، سیستمی کارآمد طراحی شده که در فاز نخست، با ترکیب چندین ویژگی با اهمیت نظیر تخمین زاویه بدن شخص و برآورد دامنه و راستای سرعت، وقوع زمین خوردگی با تکیه بر تغییرات آناتومیکی بدن شخص سالمند و نمایش حافظه حرکت صو...

هدف تحقیق حاضر بهدستآوردن تعداد تلاشهای لازم برای کسب حداکثر پاسخهای بیومکانیکی مفاصل پایینتنه در طول 11 شوت روی پای متوالی است. 11 شوت متوالی از پای شوت 11 بازیکن حرفهای فوتبال ± 8531 سال و سابقۀ بازی 8391 . ± 58 کیلوگرم، سن: 8389 ± 15.311 سانتیمتر، جرم 93.1 ± )قد: 93.4 1539 سال(، بهوسیلۀ شش دوربین مادون قرمز با سرعت 811 هرتز و دو صفحۀ نیرو با فرکانس 1111 هرتز ثبت شد. برخی پارامترهای مهم بیومک...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

روبات های راه رونده به عنوان یک موضوع مورد علاقه مراکز تحقیقاتی دنیا و نیز مورد استفاده در صنایع مختلف، دارای رواج و اهمیت خاصی بوده و استفاده از این روبات ها در موارد و مأموریت های خاص غیر قابل جایگزینی می باشد. در میان این خانواده روبات ها، روبات های دو پا به عنوان یک روبات دارای شباهت زیاد به انسان دارای جایگاه خاصی می باشد. از مشخصات بارز این روبات ها، درجات آزادی و انعطاف بالا و ناپایداری ...