این پایان نامه با موضوع کلی حل مسئله مکانیابی و نقشهیابی همزمـان در رباتهای پایه متحرک (سیار) تعریف شده است و کاربرد عملی این مسئله در محیطهـای ?با مقیاس بزرگ مدنظر قرار دارد. در این راستا حل مسئله slam با دیـد? ?احتما?تی و توسط فیلترهای بازگشتی و تخمین موقعیت ربات و نقشه محیط مورد توجه قـرار مـیگیـرد.? ?در ادامه به مشک?تی که در مکانیابی و ارائه نقشه در اثر طو?نی و بزرگ شدن مسیر حرکت ربات ...

در این مطالعه اثر پودر، عصاره و اسانس گیاهان سیر و آویشن درغلظت های 0 ، 0.5 و 1 درصد در برابر cfu/gr 106 کپک آسپرژیلوس نایجر و مخمر ژئوتریکوم کاندیدوم در ماست به مدت 14 روز نگهداری در دمای 4 درجه سانتیگراد مورد بررسی قرار گرفت و طی این مدت از لحاظ میکروبیولوژیکی،شیمیایی و ارگانولپتیکی مورد بررسی قرار گرفت.همچنین اثر آنها بر روی باکتریهای آغازگر مورد مطالعه قرار گرفت. این پژوهش در قالب طرح فاکت...

مساله تعیین توالی n کار روی یک ماشین با زمان آماده سازی وابسته به توالی کارها در واقع، همان مساله مشهور فروشنده دوره گرد است که طی سالیان متمادی در دو حالت متقارن و غیرمتقارن بررسی شده است . در این پایان نامه روش جدیدی جهت سریع تر کردن عملیات محاسباتی الگوریتمهای ابتکاری تعویض کمان برای مساله متقارن فروشنده دوره گرد ارائه می شود، به این منظور در این الگوریتم ها فقط تعویضاتی در نظر گرفته می شوند...

با توبه به ذات انستتتان در انتخاب گزینه های پیش رو و با وزن بخشتتتی به هریع از مقیارها و زیرمقیارهای دخیل در آن، امکان توستتتقه تابع مطلوبیتی فراه میگردد که توان پیش بینی انتخاب گزینه)ها( را به ت صمی گیرنده خواهد داد. مطالقه حا ضر با گ سترش مفهوم تابع مطلوبیت بر پایه نظریات نئوکلا سیکی اقت صاد خرد و ب سط در ف ضای تئوری ت صمیمگیری طی فرآیندهای تحلیل به تقیین نوع و میزان پارامترهای موثر در ان...

خلاصه با کاهش منابع سوختهای فسیلی توجه به منابع انرژی های تجدیدپذیر رشد چشمگیری داشته است. متعاقبا مسئله کنترل توربین های بادی علاقه مندیهای فراوانی را میان محققین ایجاد کرده است. روش های متعدد کنترلی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و روش های کنترل مقاوم جهت کنترل توربین های بادی مورد استفاده قرار گرفته است. دراین تحقیق از یک روش کنترل مقاوم به نام تئوری فیدبک کمی برای توربین بادی استفاده شده...

ازسازی و شب?ه سایز مدل های ب?ولوژک? سلول های مغیز رد سطحو با?تر و هب صوتر س?ست?م زا ا?ن سلول اه م? تواند هب درک بهرت الگور?تم های پرداشز اط?عتا رد مغز کمک کن.د ا?ن مطالعات مه چنن? م? تواند رد شناخت عوامل ب?ماری های عصب?، شب?ه سایز مصفر دارواه پ?ش زا آزموند آن اه رب روی .، و کاربردهای مفد? بس?ار د?گری مورداستفاده قررا بگ?رد 1 موجودات زنده، طراح? راطب مغز و کامپ?ورت شب?ه سازیوپ?اده سازیا?نمجم...

حق مالکیت، از مهم ترین حقوق بنیادی به شمار م ی رود. با توجه به این جایگاه و توجه ویژة فقه اسلامی به آن، تحلیل ژرف و مقایسة آن با دیگر نظام های حقوقی ضروری است . بی شک در حقوق موضوعه، نخستین تجلی تضم ین و حمایت از حق مالکیت را در قوانین اساسی می توان یافت . در این میان، مراجع صیانت از قانون اساسی به منزلة مهم ترین ضامن مالکیت نقشی کلیدی می یابند . حمایت مستمر و نیرومند شورای نگهبان از مالکیت...

یکی از مسائل مهم در جامعه بشری امروز استفاده بهینه از انرژی می باشد. یکی مهمترین تولید کنندگان انرژی در عصر ما نیروگاههای سیکل بخار و نیروگاههای سیکل ترکیبی میباشند. یکی از اجزاء نیروگاههای سیکل ترکیبی بویلرهای بازیافت اتلاف حرارتی می باشند که بین توربین گاز و توربین بخار قرار می گیرند. و گازهای داغ خروجی از توربین گاز بجای اینکه به دودکش بروند وارد بویلرهای بازیافت اتلاف حرارتی می شوند. اهمیت ...

موضوع این رساله مطالعه ی تأثیرجهانی شد ن بر:هویّت ملّی وقومی کردهای شهرسنندج است. سوال رساله ی حاضرآن است که:نسبت جهانی شدن با هویّت ملّی وهویّت قومی درایران چگونه است؟ برای پاسخ به این سوا ل با مرورنظریّه های جهانی شدن ونقدونظردرباره ی آنها،چاچوب نظری تحقیق فرموله شده است.محوراین چارچوب،نظریّه ی رولاندرابرتسون است،بااین حا ل ازنظریّه های چندنظریّه پردازجهانی شدن دیگرنیزاستفاده شده است.فرضیّه های استنت...

این قطعه یک سوییت سمفونیک ، برای ارکستر سمفونیک درسه موومان به شرح زیر می باشد. موومان اول : تولد (the birth) موومان دوم : زندگی (the life) مووما ن سوم : مرگ (the death) این موضوع ( تولد ، زندگی ، مرگ ) همیشه برای من جذابیت داشته است و با توجه به اینکه این قانون در زندگی ما جاری است ، علاقه مند بودم ذهنیا ت خود را دررابطه با این موضوع بیان کنم. تا به حا ل حتما" متوجه شده ایم که هر اثر،...