با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به‌هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم‌های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه‌سازی پارامترهای کنترلر PID برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه‌سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه‌سازی بهتر بهره...

از موضوعات مهمی که در رابطه با طراحی کنترلر در فاز بازگشت به جو مطرح است عدم قطعیت­های مربوط به محیط و تغییرات سریع اتمسفر بر حسب ارتفاع و عدم قطعیت­های مربوط به محموله از جمله ضرایب آیرودینامیکی، جرم، ممان­های اینرسی و . . . است. از دیگر موضوعات چالشی در کنترل محموله­های بازگشتی، بررسی و طراحی یکپارچه­ قانون هدایت و کنترل در فاز بازگشت است. زیرا در محموله­های واقعی ورودی کنترلی یک پروفایل از پ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

زلزله یکی از بلایا و فجایع طبیعی است که می تواند خسارات سنگینی را در پی داشته باشد. کشور ایران بر روی گسل های مختلفی از زلزله قرار گرفته است. راه های کاهش تلفات در زلزله های طبیعی، در مقاوم سازی ساختمان ها در برابر تحریک های ارتعاشی زمین متصور می باشد. یکی از راه های اصلی مقاوم سازی، استفاده از کنترلر ارتعاشات در ساختمان است که می تواند تا مقدار قابل توجهی ارتعاشات را خنثی کرده، دامنه آن را کم ...

این مقاله دیدگاه تازه­ ای از مثلث­ بندی هوایی کاملاً اتوماتیک را ارائه می ­دهد. مفهوم سیستم استخراج اتوماتیک، محل نقاط گره­ ای و تناظریابی اتوماتیک شاخه ­های نقاط گره­ ای را به هم پیوند می ­دهد. بخش تناظریابی به وسیله تکنیک­ های تناظریابی چندین تصویر مشخص می­ شود و هر تصویری از طریق سلسله مراتبی به عمل می­ آید. توجیه تصویر و مختصات زمینی نقاط گره­ ای به طور هم زمان محاسبه می ­شوند. نتایج اولیه گ...

تخمین سن بر اساس ویژگی های گفتار انسان، یک موضوع قابل توجه در سیستم های شناسایی گفتار اتوماتیک می باشد. مطالعاتی در زمینه ی تخمین سن گوینده صورت گرفته است ولی نیاز به کار های نوین بیشتری، خصوصا برای گوینده های فارسی زبان، می باشد. در تخمین سن، مانند سایر سیستم های پردازش گفتار، با دو چالش مهم مواجه هستیم: یافتن یک روش مناسب برای استخراج ویژگی و انتخاب یک روش قابل اطمینان برای کلاسه بندی. هدف ا...

ریخته گری منقطع یکی از حساس ترین مراحل تولید فلز مس می باشد. پس از طی فرآیند های مختلف تولید مس، در این مرحله قالب ریزی صورت می گیرد. دقت و کنترل در این مرحله، از اهمیت بالایی برخوردار است. در این پایان نامه، سیستم کنترل عملیات ریخته گری منقطع آند در کارخانه ذوب مجتمع مس سرچشمه طراحی و سیستم کنترل ریخته گری آند در چرخ ریخته گری بومی سازی شده است. وابستگی صنایع ذوب کشور علی الخصوص مس را به تکنول...

طراحی فرود برای هر هواپیما توسط طراح هواپیما و با در نظر گرفتن مأموریتی است که هواپیما برای آن طراحی میشود. در این پایان نامه فرود را از لحظه همراستا شدن جهت حرکت هواپیما با راستای باند فرود تا لحظه برخورد چرخها با سطح باند در نظر گرفته ایم و این طراحی را برای یک نمونه هواپیما با نام hl-20 انجام داده ایم. اطلاعات مربوط به آیرودینامیک این هواپیما با دقت مناسبی ارائه شده است. فرود را بر مبنای تعر...

این پروژه به پیشنهاد و حمایت شرکت پلاسما تک برای طراحی و ساخت یک اسکنر دو بعدی جهت هدایت تفنگ دستگاه پوشش دهی سطح به روش hvof تعریف شده است . با توجه به اینکه فرایند hvof از فرایندهای نوین در پوشش دهی سطح می باشد، لازم بود تا در ابتدای پروژه به بررسی و معرفی این فرایند پرداخته شود . پس در ابتدا فرایند های پاشش حرارتی به صورت کلی معرفی شده است و پس از آن فرایند hvof با جزئیات بیشتری مورد بررسی ...

فرآیند داخل‌تراشی به دلیل نسبت طول به قطر بالای ابزار و انعطاف پذیری زیاد آن، بسیار مستعد ارتعاشات خود برانگیخته(لرزش) است. تاکنون روشهای مختلفی جهت افزایش سفتی دینامیکی ابزارها بکارگرفته شده است که مؤثرترین آنها روشهای کنترل فعال هستند. برای تحلیل و طراحی سیستم کنترلی به مدل دینامیکی سیستم نیاز است. با توجه به اینکه بدست آوردن مدل سیستم با استفاده از روش‌های معمول مدلسازی اجزای محدود پیچیده و ...