با توجه به نیاز مبرم به شبیه سازهایی با توانایی حرکت با شش درجه آزادی که کاربردهای گوناگونی دارند و همچنین بومی سازی دانش فنی شبیه سازی حرکت با چند درجه آزادی این پروژه معرفی می گردد. ربات گوف-استوارت 3-6 یک ربات موازی با شش درجه آزادی می باشد. این ربات با داشتن زنجیره سینماتیکی بسته از مزایای زیادی از قبیل نسبت بار به وزن بالا، دقت زیاد، افزایش صلبیت و استحکام نسبت به وزن، قابلیت کار در سرعت ه...

تحقیقات تطبیقی- تاریخی، نوعاً با موردهای خیلی کمی روبه‌رو هستند. بدین خاطر برای آزمون مدعای علّی‌شان با معضل متغیرهای زیاد و N کوچک مواجه‌اند. این مشکل به خصوص هنگامی که مسئله آزمون فرضیات رقیب به میان می‌آید، مشکلی بنیادین محسوب می‌شود. در پاسخ به این مشکل، برخی پژوهشگران تطبیقی- تاریخی روش‌های توافق و اختلاف استوارت میل را به کارگرفته‌اند تا علیّت را بر اساس تعداد کوچکی از موردها استنباط و فرضیا...

در این تحقیق، رفتار اتصال محدود در لغزش تیر فولادی به ستون cft با استفاده و یا عدم استفاده از سخت کننده در جان تیر، تحت مطالعه ای تحلیلی قرار گرفته است. در اتصال مطالعه شده، تیر فولادی و سخت کننده های مثلثی متصل شده روی بال های آن، توسط ورق انتهایی و میل مهارهای عبور کننده از درون ستون در طرفین آن نصب می گردد. در مطالعه حاضر، 5 نمونه با تعداد و آرایشی متفاوت از سخت کننده در جان تیر، پس از طراحی...

فهم چگونگی به تصویر در آمدن شهر تهران در «مجموعه تلویزیونی پایتخت» هدف این پژوهش است. برای رسیدن به این هدف، به شناخت و تحلیل بازنمایی شهر تهران در این مجموعه تلویزیونی با تکیه بر نظریه های بازنمایی و آراء استوارت هال پرداخته شده است. در ادامه مبحث نظری و به شکلی موازی با نظریات بازنمایی، نظریه «دیگری بزرگ» از ژاک لاکان و دیدگاه زیمل در مورد کلان شهر و نعمت الله فاضلی درباره گفتمان های شهری پی ...

معادله ی ماتریسی سیلوستر در بسیاری از مسئله های کنترل کاربرد دارد؛ بنابراین جواب آن مورد توجه بسیاری از نویسندگان بوده است. روش های استاندارد برای حل این معادله ی ماتریسی عبارتند از: روش بارتلز-استوارت (یا روش شور) و روش هسنبرگ-شور. در این پایان نامه ابتدا وجود و یکتایی جواب معادله ی ماتریسی سیلوستر مورد بررسی قرار می گیرد، سپس پیشنیازهایی برای حل این معادله ی ماتریسی شامل تعریف ها، قضیه ها و ر...

سکوی استوارت به عنوان سکویی که توانایی اعمال سه درجه آزادی حرکت انتقالی و سه درجه آزادی حرکت دورانی دارد، دارای دو صفحه پایینی (پایه) و بالایی (متحرک) می باشد و می تواند برای جداسازی رفتار بخش متحرک و محموله روی آن از حرکات وارده به سکوی پایین مورد استفاده قرار گیرد. این مقاله به بررسی تجربی امکان استفاده از سکوی استوارت به عنوان یک سکوی شش درجه آزادی به منظور جداسازی فعال ارتعاشات می پردازد. ح...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

مقاله حاضر به منظور بررسی تفاوت‌های نگرشی دو نسل  نسبت به فرزندآوری و براساس مطالعه موردی دختران دوره پیش دانشگاهی و مادران‌شان در ساری به انجام رسیده است. هدف اصلی پژوهش، پی بردن به عواملی  است که بر نگرش مادران و دختران نسبت به فرزندآوری موثرند. در این تحقیق، ضمن مرور  دیدگاههای نظری کلاسیک  و اخیر، در سطح نظری چهار مولفه مستقل شامل الزام اخلاقی (از نظریه جان سایمون) و تلقی از فرزند (از رژیمه...

امروزه ربات ها بخش وسیعی از زندگی ما را تشکیل می دهند به طوری که انجام بسیاری از کارها بدون استفاده از آنها امری غیر ممکن است. یکی از روش های طبقه بندی ربات ها بر اساس نوع زنجیره سینماتیکی ربات بوده که بر این اساس ربا ت ها به دو گروه سری و موازی دسته بندی می شوند. مکانیزم استوارت یکی از پرکاربردترین مکانیزم های موازی است و از یک مجری نهایی که توسط 6 عملگر به پایه ثابت متصل می باشد تشکیل شده است...