ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

تا پایان قرن نوزدهم، لهستان در عرصۀ ریاضیات چندان مورد توجه نبود. به یک باره، بعد از جنگ جهانی اول، مکتب ریاضیات لهستان شهرتی فراگیر یافت و دو شهر بدل به مراکز مهم ریاضیات شدند: یکی لووف  که در آنجا استفان باناخ و جمعی دیگر دربارۀ آنالیز تابعی پژوهش می کردند و دیگری وارشاو  که حوزۀ اصلی پژوهش در آنجا، نظریۀ مجموعه ها و توپولوژی بود. در این مقاله، تمرکز ما بر دستاوردهای لهستان در حوزۀ توپولوژی خ...

در توانهای متوسط و بالا (چندین کیلو وات) در منابع تغذیه سوئیچینگ توپولوژی تمام پل به صورت ویژه ای کاربرد یافته است. این توپولوژی شامل 4 سوئیچ قابل کنترل در زمان خاموش شدن وروشن شدن است که در فرکانسهای بالااغلب از ماسفت استفاده می شود تا فرکانس کاری تا چند صد کیلو هرتز و بالاتر از آن قابل استفاده باشد . از آنجا که افزایش فرکانس سوئیچینگ باعث افزایش تلفات می گردد، برای کاهش تلفات و امکان افزایش ف...

در این رساله یک توپولوژی جدید برای اینورترهای چندسطحی کاسکد پیشنهاد شده است. این اینورتر از اتصال سری یونیت های پایه ای جدیدی تشکیل شده است که تعداد کلیدهای قدرت به کار رفته در ساختار آنها کاهش پیدا کرده است. کاهش اجزاء به کار رفته در ساختار این اینورتر جدید سبب کاهش هزینه های اقتصادی و همچنین کاهش فضای نصب می گردد. همچنین چهار روش مختلف برای تعیین مقادیر منابع ولتاژ ورودی اینورتر، پیشنهاد شده ...

در این پایان نامه تقویت کننده لگاریتمی کم مصرف با مقدار نویز ورودی بسیار پایین به منظور استفاده در میکروسیستم های ثبت سیگنال عصبی ارائه شده است. تقویت کننده لگاریتمی تکه ای-خطی بر اساس توپولوژی جمع موازی پیاده سازی شده است و شامل 5 طبقه است.ساختار تمام تفاضلی استفاده شده موجب حذف ولتاژ حالت مشترک می شود.

بهینه‌سازی توپولوژی، باهدف تعیین بهترین الگوی توزیع جرم از جامع‌ترین مسائل درزمینه بهینه‌سازی سازه‌ای است. در کنار سختی سازه-ها به‌عنوان رایج‌ترین تابع هدف، بهینه‌سازی فرکانسی از اهمیت بالایی در صنایع مختلف برخوردار است که معمولاً با افزایش فرکانس طبیعی پایه یا بیشینه‌سازی اختلاف دو فرکانس طبیعی متوالی قابل‌دسترسی است. پدیده فرکانس‌های طبیعی چندگانه، وابستگی نتایج بهینه‌سازی توپولوژی به مش، شطرن...

امروزه تقاضا برای کیفیت توان به منظور ایمنی تجهیزات الکتریکی و رضایت مصرف کننده ها بسیار افزایش یافته است. یکی از تجهیزاتی که برای بهبود کیفیت توان الکتریکی استفاده می شود، dvr می باشد. dvr اینورتری است که به صورت سری با خطوط شبکه قرار می گیرد. در هنگام تغییر ولتاژ خط، dvr ولتاژی را با دامنه و فاز قابل کنترل، به صورت سنکرون با ولتاژ منبع، توسط ترانسفورماتور، به خط تزریق می کند تا ولتاژ بار را د...

شتاب دهی ذرات باردار از جمله الکترون، پروتون و.... از شاخه های مهم و کاربردی علم فیزیک محسوب می شود به گونه ای که در گرایشهای مختلف فیزیک از جمله فیزیک هسته ای، فیزیک انرژیهای بالا، فیزیک اتمی مولکولی و... شتاب دهی مورد توجه قرار می گیرد. همچنین شتاب دهی ذرات باردار کاربردهای فراوانی در دیگر شاخه ها از جمله علم مواد، پزشکی، محیط زیست، صنعت، دفاعی و نظامی و.... دارد. لذا در قرن اخیر تلاش های فرا...

در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...