در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

ریسک و عدم حتمیت نقش مهمی در تعیین اهداف کشاورزان و چگونگی تصمیم گیری آنها دارد ؛ به گونه ای که ریسک بر استفاده بهینه از نهاده ها و کارایی تولید تأثیر می گذارد. از مهم ترین عوامل مؤثر بر ریسک تولید محصولا ت کشاورزی ، استفاده از نهاده های تولید، به ویژه نهاده های جدید می باشد. از این جهت لازم است اطلاعاتی در مورد ریسک و عدم حتمیت نهاد ه ها به دست آورد تا بدین طریق بتوان پیشنهاداتی در مورد کاهش ر...

امروزه بهره برداری بهینه از شبکه های توزیع مهمترین اولویت در طراحی و بهره برداری شبکه های برق می باشد. در شبکه های برق رسانی درصد قابل توجهی از توان و انرژی الکتریکی تولید شده در نیروگاه ها در مسیر تولید تا مصرف به هدر می رود. تلفات در تمام سطوح سیستم قدرت یعنی تولید، انتقال و توزیع وجود دارد که حجم زیادی از تلفات، در سیستم های توزیع اتفاق می افتد. لذا تلفات در سیستم های توزیع از اهمیت بسزایی ب...

بهینه‏سازی سبد سهام با رویکرد «میانگین- نیم‏ واریانس» و با استفاده از روش «جستجوی هارمونی» رضا راعی1، شاپور محمدی2، هدایت علی بیکی3 1- دانشیار گروه مدیریت دانشکده مدیریت، دانشگاه تهران، تهران، ایران 2- استادیار گروه مدیریت دانشکده مدیریت، دانشگاه تهران، تهران، ایران 3- دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مدیریت دانشکده مدیریت، دانشگاه تهران، تهران، ایران دریافت: 8/9/89 پذیرش: 18/12/89 چکیده برای رسم مر...

شبکه توزیع رابط بین مصرف کننده (خانگی، صنعتی، اداری ، تجاری و کشاورزی) و سیستم انتقال و ولتاژ فشار قوی می باشد. سطح ولتاژ در شبکه های توزیع پایین بوده در نتیجه اندازه جریان زیاد خواهد بود، به همین دلیل تلفات اهمی درشبکه های توزیع به مراتب مهمتر از شبکه های انتقال می باشد. امروزه مهمترین دغدغه مهندسین در شبکه های توزیع کاهش تلفات توان، تامین انرژی قابل اطمینان و مستمر با حداقل هزینه برای مصرف کن...

امروزه نگرانی ناشی از اتمام منابع انرژی فسیلی و آلودگی های زیست محیطی تولید شده از آنها باعث شده، تا به فکر استفادهاز منابع تجدیدپذیر جایگزین باشی. لذا در این پایان نامه به بهینه سازی پیل های سوختی به دلیل کاهش هر ساله ی هزینه های سرمایه گذاری اولیه این تجهیزات و ورود آنها به بازار مصرف پرداخته و تحقیقاتی در این راستا بعمل آورده شده است. پیلهای سوختی ابزار الکتروشیمیایی هستند که با استفاده از و...

داده‌های با تناوب بالا نوع خاصی از نامانایی دارند که به آن نامانایی کسری گفته می‌شود. این ویژگی سبب پدیدآمدن حافظه بلندمدت در سری‌های زمانی مالی با تناوب بالا می‌شود. در این نوشتار ابتدا وجود حافظه بلندمدت در سری زمانی صنعت سیمان بررسی شده و وجود آن در سطح اطمینان بالایی توسط دو آزمون R/S و GPH تأیید می‌شود. در ادامه، دقت مدل‌های پیش‌بینی سری‌های زمانی مالی نظیر، ARMA و GARCH که ویژگی حافظه بلن...