در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

تعیین مدول تغییر شکل توده‌ سنگ یکی از ملزومات اساسی در انجام پروژه‌های مختلف، بویژه پروژه‌های عمرانی است. برای تعیین مدول تغییر شکل می‌توان از روش‌های اندازه‌گیری‌ برجا همچون روش‌های دیلاتومتر، بارگذاری صفحه‌ای و جک تخت استفاده کرد. از طرف دیگر این روش‌ها بسیار وقت‌گیر و پرهزینه هستند. یکی دیگر از راه‌های پیش‌بینی مدول تغییر شکل توده‌ سنگ، استفاده از روش‌های تحلیلی است. با استفاده از این روش‌ها...

مقدمه: هدف مطالعه ی حاضر مقایسه ی قدرت شاخص های تن سنجی و ارزیابی نقاط برش آن ها در پیش بینی رخداد قلبی عروقی در جمعیت ایران می باشد. روش ها: این مطالعه ی آینده نگر جمعیتی، شامل 1614 مرد و 2006 زن 40 ساله یا بالاتر شرکت کننده در مطالعه ی قند و لیپید تهران بود که در پایه بدون رخداد قلبی عروقی شناخته شدند و برای میانه ی 6/7 سال پیگیری شدند. نسبت های خطر شاخص های تن سنجی برای پیش بینی رخداد قلبی ع...

توده های طحال، بزرگ شدگی های قابل لمس بافت طحال هستند که به انواع نئوپلاستیک و غیر نئوپلاستیک تقسیم می شوند. هدف از این گزارش، ارائه یافته های بالینی و آسیب شناختی یک مورد هماتوم طحال و تفریق آن از همانژیوسارکوم در این عضو می باشد. در معاینه یک قلاده سگ نر 7 ساله از نژاد ژرمن شپرد با علائم لاغری و عدم تمایل به حرکت، توده ای دردناک در سمت چپ حفره شکم ملامسه شد. در رادیوگرافی، یک توده مدور با دان...

سابقه و هدف: آسپیراسیون با سوزن باریک (fine needle aspiration,fna)یکی از روش های تشخیصی مهم در بررسی توده های بزاقی است که به علت ساده و مقرون به صرفه بودن مورد توجه است. هدف از این مطالعه مقایسه نتایج fna توده های غدد بزاقی با نتایج حاصل از بررسی های هیستولوژیک بعد از اکسیزیون می باشد. مواد و روش ها: در این مطالعه ارزیابی ارزش تشخیصی، 51 بیمار با شکایت توده غدد بزاقی در طی مدت 30 ماه فروردین 1...

زمینه و هدف: بیماریهای قلبی عروقی عمده ترین عامل ناتوانی و مرگ در جهان می باشند. عادات غذایی نامناسب از عوامل خطر اصلی بیماریهای قلبی عروقی هستند. مطالعه حاضر با هدف کاربرد تئوری رفتار برنامه ریزی شده در پیشبینی عوامل موثر بر رفتار تغذیه ای مرتبط با بیماریهای قلبی عروقی در رابطین بهداشتی انجام شد. روش کار: این پژوهش یک مطالعه توصیفی- تحلیلی از نوع مقطعی بود. کلیه رابطین بهداشتی زن فعال که 128 ن...

به منظور انتخاب مدل ترکیبی مناسب در توصیف ارتباط بین واکنش به دز علف کش نیکوسولفورون و سطوح کودی نیتروژن در پیش بینی کنترل علف های هرز تاتوره و تاج خروس ریشه قرمز، آزمایشی در قالب طرح فاکتوریل بر پایه کاملاً تصادفی با سه تکرار در گلخانه تحقیقاتی پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران (کرج) در سال 1388 انجام شد. نیتروژن در چهار سطح (0، 90، 180 و 360 کیلوگرم در هکتار کود اوره) و  علف کش نیکوسول...

به منظور انتخاب مدل ترکیبی مناسب در توصیف ارتباط بین واکنش به دز علف کش نیکوسولفورون و سطوح کودی نیتروژن در پیش بینی کنترل علف های هرز تاتوره و تاج خروس ریشه قرمز، آزمایشی در قالب طرح فاکتوریل بر پایه کاملاً تصادفی با سه تکرار در گلخانه تحقیقاتی پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران (کرج) در سال 1388 انجام شد. نیتروژن در چهار سطح (0، 90، 180 و 360 کیلوگرم در هکتار کود اوره) و  علف کش نیکوسول...

زمینه و هدف: حاملگی تخمدانی فرم ناشایعی از حاملگی خارج رحمی‌است، که معمولا با تاخیر تشخیص داده می‌شود. هدف از این مطالعه گزارش یک مورد حاملگی خارج رحمی تخمدانی بود. معرفی بیمار: خانمی19 ساله با سابقه تخمدان پلی کیستیک ـ بارداری اول، با سن حاملگی 9هفته و4 روز، با شکایت از درد شدید شکمی ‌و لکه بینی که یک هفته قبل به علت تهدید به سقط با شکایت از لکه بینی و درد شکمی‌ بستری بوده با تجویز شیافت پروژس...

در این پژوهش تأثیر نسبت دوپونت تعدیل شده و اجزای آن بر رفتار توده وار سرمایه- گذاران بررسی شدهاست. هدف پژوهش حاضر، یافتن پاسخ این سوال است که آیا استفاده از تحلیل دوپونت تعدیل شده و اجزایشتوان پیش بینی سودآوری آتی و توضیح دهندگی بازده سهام شرکتها را دارد و می تواند بر رفتار سرمایه گذارانمؤثر باشد. داده های پژوهش مربوط به نمونه ای متشکل از 5 صنعت، شامل 85 شرکت پذیرفته در بورس اوراقبهادار تهران د...