در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال‌کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه‌شده، ابتدا فرمان‌های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به‌صورت فرمان‌های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان‌های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان‌های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم می‌باشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...

تعیین موقعیت دقیق با استفاده از ‏‎gps‎‏ یکی از مباحث مهم علوم ژئوماتیک است. این کار با استفاده از مشاهدات فاز موج حامل و بصورت نسبی بوسیله مدل اختلافی مرتبه دو انجام می شود. اساس این روش بر محاسبه فاصله بین گیرنده و ماهواره با توجه به تعداد سیکلهای موجی که این فاصله را طی کرده اندبعلاوه اختلاف فاز موج ارسالی توسط ماهواره با موج دریافت شده توسط گیرنده استوار است. گیرنده های ‏‎gps‎‏ می توانند اخت...