در این تحقیق، کنترل حداقل زمان ربات های چند لینکی سری با افزونگی درجات آزادی در دو حالت حرکت نقطه به نقطه و حرکت مسیر مشخص پنجه با درنظر گرفتن قید گشتاور عملگر و تکانه عملگر بررسی می شود. برای بررسی کنترل حداقل زمان در حرکت نقطه به نقطه از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. باتوجه به پیچیدگی مساله مقدار مرزی منتجه از مساله حداقل زمان، روشی تکراری برای حل حداقل زمان سیستم با استفاده از حل ...

در این پایان نامه به بررسی حرکت دو نانو ذره قطبیده شده تحت تاثیر میدان پرداختیم و معادلات حرکت را برای آنها نوشتیم و مسیر حرکت را تعیین کردیم.برای حل معادلات حرکت تز برنامه های کامپیوتری استفاده نمودیم و با نقطه یابی مسیر حرکت را تعیین نمودیم.این کار را برای سه نانو ذره ادامه دادیم.در ادامه کار عامل پلاریزاسیون را برای آنها بررسی کردیم که با تغییر میدان اعمالی مسیر حرکت ذرات را پیش بینی نمودیم....

سرویس¬های هوش محدوده¬ای، مجموعه¬ای از خدمات هستند که در محدوده¬ای معین، به کاربران واقع در آن محدوده ارائه می¬شوند. یکی از محیط¬های هوش محدوده¬ای حائز اهمیت در شهرها، خیابان¬ها هستند. خیابان هوشمند خیابانی است که بتواند به کاربرانی که در آن واقع می شوند خدمات مرتبط و متناسب با شرایط آن ها را ارائه کند. یکی از انواع سرویس¬های هوش محدوده¬ای سرویس های اطلاع رسانی هستند. پیام های تبلیغاتی مراکز خری...

یکی از نکات اساسی در انجام اهداف نظارتی به کمک ربات ها پیچیدگی و غیرقابل پیش بینی بودن مسیر حرکت ربات است. این مسئله به ویژه در شرایط خصمانه که مسیر ربات ناظر توسط عامل دیگری تعقیب می گردد، حائز اهمیت است. بر این اساس، برنامه ریزی حرکت ربات ناظر با استفاده از دو روش توالی تصادفی و توالی آشوبناک می تواند در رسیدن به این هدف مؤثر باشد؛ اما روش توالی آشوبناک به علت طبیعت معین و قطعی خود، برای این ...

یکی از مهمترین چالش‌های زیست محیطی سال‌های اخیر در منطقه خاور‌میانه و ایران، رخداد گرد و غبار می‌باشد. پایش و کنترل کیفیت ذرات گرد و غبار، در سطح وسیع و با روش‌هایی که از سرعت و دقت بیشتر و هزینه کمتری برخودار باشند، از اهمیت فراوانی برخودار است. این پژوهش بر آن است که با استفاده از بارزسازی و تحلیل عددی نسبت به تعیین منابع ریزگردها و چگونگی حرکت آنها بر فراز ایران و استان اصفهان در می 2013 بپر...

ماتریس تقاضای مبدأ– مقصد یکی از مهم‌ترین ارکان مورد نیاز در برنامه‌ریزی حمل‌ونقل است که همواره متخصصان امر سعی بر آن داشته‌اند که با استفاده از روشهای ریاضی و آماری و نیز استفاده از تکنیکهای بهینه‌سازی آن را تخمین زده بهترین تقریب از آن را به دست آورند. در این مقاله یک مدل ریاضی ارایه شده است که با در نظر گرفتن امکان ردیابی وسایل نقلیه از طریق تشخیص پلاک و نیز حرکت آنها در طول شبکه راههای ایران...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

ایجاد امکانات جدید، نیازمند مطالعه دقیق در زمینه نحوه استقرار صحیح این امکانات در مناطق مختلف یک شهر است. جهت تخصیص درست امکانات، اولین نکته اساسی، انتخاب مکان بهینه با توجه به شرایط متفاوت و گاهاً متضاد است. این مساله زمانی اهمیت می یابد که فاکتورهای بسیار مهمی مانند سفرهای کاری مد نظر قرار داده می شوند. لذا انتخاب بهینه ایستگاه های سرویس کارکنان اثرات مثبتی نظیر بهینه سازی مصرف سوخت و کاهش آلو...

شبیه سازی حرکت الکترون به روش جزای محدود انجام شد.