این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

مقدمه: وظایف مرتبط با حمل دستی بار از مهم ترین علل ایجاد کمردردهای شغلی محسوب می شود. از این رو ارزیابی حمل دستی بار جهت جلوگیری از بروز اختلالات اسکلتی-عضلانی مرتبط با کار(WMSDs) امری ضروری به نظر می رسد. لذا هدف مطالعه حاضر ارزیابی ارگونومیکی وظایف حمل دستی بار با استفاده از روش KIM و تعیین میزان بروز WMSDs با استفاده از ابزار CMDQ در محیط کار کارگاه مرکزی شرکت پالایش نفت آبادان می باشد. مواد...

بحث سیاست های حمایتی و عوامل موثربر آن از موضوع مباحثات اقتصاددانان در حوزه اقتصاد سیاسی بین الملل می باشد. تعرفه ها و سایر اشکال حمایتی که ابزاری به منظور حمایت از اقتصاد داخلی به شمار می روند، نتیجه عملکرد متقابل فشار های سیاسی در میان گروه های ذینفع می باشد.از طرفی مدل های تئوری اقتصاد سیاسی تعرفه  بیانگر این است که متغیر های کلان اقتصادی بر فشار برای حمایت موثر بوده و موجب تعیین نرخ تعرفه م...

فرار از پرداخت مالیات بر واردات یکی از علل شکل­گیری اقتصاد غیر رسمی است. فرار مالیاتی، درآمدهای دولت را کاهش می دهد و محدودیت هایی را در اجرای سیاست های اقتصادی به وجود می آورد. در این مقاله، رابطه بین نرخ تعرفه و فرار مالیاتی در سطح داده های تجاری 6 رقمی بر اساس طبقه بندی سیستم هماهنگ ( ) میان ایران و 12 شریک تجاری آن طی سالهای (2008-2003) مورد بررسی قرار گرفته است. فرار مالیاتی بر اساس روش...

ربات انسان نما یک ربات خودمختار است و می تواند خود را با تغییرات محیط تطبیق دهد تا به هدف خود برسد این تفاوت اصلی میان ربات انسان نما و سایر رباتها می باشد رباتها دوپا به این دلیل ساخته می شوند که بتوانندبرخی وظایف فیزیکی و عاطفی انسان را تقلید کند . در این پایان نامه ضمن ارایه مدل جدیدی از ربات دوپا قصد داریم چگونگی و میزان حمل بار که یکی از مشخصات ربات های صنعتی و یکی از قابلیتهای انسان باشد ...

مقدمه: بسیاری از دانش آموزان تمایل به حمل کیف های کوله پشتی دارند. حمل کیف های سنگین بطور فزاینده دانش آموزان را در معرض خطر قرار داده و ممکنست منجر به آسیب های دراز مدت به بدن در حال رشد آنها شود. این تحقیق بر روی دانش آموزان دبستانی شهر خرم آباد جهت بررسی وزن کیف های آنها و نحوه بارگیری و حمل کیف ها ی آنها ، نحوه بار گیری و حمل کیف ها و وجود سابقه کمر درد در آنها انجام شده است . مواد و روش ها...

چکیده زمینه و هدف: با توجه به اینکه اسکله های بارگیری بندرعباس از مهم ترین مکان ها در فعالیت جابه جایی و حمل دستی کالا بوده و روزانه صدها کارگر، کالاهای نفتی و غیرنفتی را از کانتینرها و لنج ها به صورت دستی جابه جا و حمل می نمایند، این دسته از کارگران در معرض عوامل خطر متعددی در بروز اختلالات اسکلتی-عضلانی قرار دارند. بنابراین، این تحقیق با هدف تعیین خطر اختلالات اسکلتی-عضلانی در کارگران اسکله ه...

هدف اصلی این پژوهش، بررسی اثرات رفاهی کاهش تعرفه واردات برنج بعنوان یکی از عوامل اصلی تثبیت قیمت این محصول است. دولت به منظور حمایت از مصرف کنندگان که برنج یکی از مهم ترین مواد غذایی مصرفی شان است از ابزار تعرفه واردات برنج استفاده می کند و آن را در زمان افزایش قیمت کاهش می دهد. بعنوان مثال در سالهای اخیر تعرفه از ۱۵۰ درصد به حداقل تعرفه یعنی چهار درصد کاهش یافت. بدین منظور با استفاده از داده ه...

زمینه و هدف: حمل بار به طرق مختلف از زندگی روزمرۀ انسان ها جدا نیست و در این میان، حمل کوله پشتی یکی از مصادیق شایع آن است. حمل کوله پشتی در وضعیت های نامطلوب و با وزن زیاد عامل موثری در ایجاد دردهای اسکلتی – عضلانی است. تحقیق حاضر با هدف مطالعۀ اثر حمل بار کوله پشتی بر روی پاسچر و الگوی راه رفتن دانش آموزان روستایی به شیوۀ حمل یک طرفه در مقایسه با حمل دوطرفه انجام شده است. مواد و روش ها: بدین ...

اطلاع از کشش تقاضا ،علاوه بر این که قدرت تصمیم‌گیری و انتخاب عرضه‌کنندگان خدمات را افزایش می‌دهد، می‌تواند قدرت و توان انعطاف عرضه‌کننده (از جمله عرضه‌کننده خدمات ریلی) درمقابل تأمین‌کنندگان مواد اولیه را نیز مشخص ‌کند. اگر سازمان راه آهن از اثر هر یک از عوامل مؤثر بر تقاضای خدمات نهایی ریلی و کشش آنها اطلاع داشته باشد، زمینه‌های مناسب تری را برای تصمیم‌گیری درباره عرضه زیربنا و نیز تعیین قیمت ...