در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

یکی از عوامل مهم در عملیات فرآوری مواد معدنی، میزان عیار عناصر است. نتایج اندازه گیری عیار عناصر، در کنترل صحت عملیات، محاسبه بازیابی و بررسی جنبه های اقتصادی فرآیند، مورد استفاده قرار می گیرد. روش های جدید عیارسنجی، شامل روش های شیمیایی، فلوئورسانس اشعه ایکس (xrf) و اسپکترومتری جذب اتمی، پیشرفته و دقیق هستند. با این وجود در برخی از کاربردها از قبیل عیارسنجی های پیوسته، نیاز به دقت بیشتری است. ...

انرژی فرسایندگی باران یکی از عوامل موثر در ایجاد فرسایش بارانی است که در مبحث فرسایش آبی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. تهیه نقشه پهنه بندی فرسایندگی باران و آگاهی از میزان تغییرات آن، نقش مهمی در تهیه طرح های حفاظت خاک، کنترل فرسایش و مدیریت اراضی یک منطقه ایفا می کند. هدف از انجام این تحقیق، ارزیابی روش های زمین آمار در تهیه نقشه فرسایندگی باران در استان فارس و پهنه بندی منطقه از نظر شدت فرسا...

در خودروی مفصلی تاکنون در مرجعی اهمیت تنظیم و یا محدود نمودن زاویه لغزش جانبی به عنوان مهمترین کمیت حرکتی مورد بررسی قرار نگرفته است. حال آن که رفتار دینامیکی مناسب آن ها از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این پژوهش بر مبنای یک مدل صفحه ای از خودروی مفصلی و با اتخاذ یک روش مناسب اهمیت این کمیت مورد بررسی قرار می گیرد. در این مقاله پس از آشنایی با پژوهش های پیشین ، به تشریح مدل خودروی مفصلی می...

نام خانوادگی: قزل سفلو نام: مجتبی عنوان پایان نامه: تجزیه و تحلیل روند کمی و کیفی آب رودخانه های استان آذربایجان شرقی با روشهای ناپارامتری استاد راهنما: دکتر یعقوب دین پژوه استاد مشاور: دکتر محمدعلی قربانی مقطع تحصیلی: کارشناسی ارشد رشته: مهندسی کشاورزی گرایش: مهندسی منابع آب دانشگاه: تبریز دانشکده: کشاورزی تاریخ فارغ التحصیلی: بهمن 1389 تعداد صفحات: 165 کلید واژه: مان-کندال ، خودهمبستگی ...

چکیده: این مقاله یک سیستم درایو بدون حسگر سرعت متغیر مبتنی بر روش کنترل پیش بین گشتاور برای موتور القایی سه فاز پیشنهاد می دهد. نوآوری این مقاله یکپارچه سازی مشاهده گر مرتبه کامل تطبیقی با روش کنترل پیش بین گشتاور به منظور تخمین سرعت، به عنوان پارامتر تطبیقی، و مشاهده متغیرهای حالت موتور می باشد. متغیرهای حالت مشاهده شده، از جمله شارهای روتور و استاتور، برای پیش بینی مقدار شار و گشتاور الکترومغ...

بررسی تغییرات منابع آب زیرزمینی در برنامه ریزی و مدیریت پایدار منابع آب هر منطقه از اهمیت فراوانی برخوردار است. مدیریت علمی منابع آب نیازمند دانستن رابطه خشکسالی با تراز آب زیرزمینی است. در این مطالعه روند تراز آب زیرزمینی 32 ایستگاه پیزومتری در مقیاس ماهانه در منطقه دشت اردبیل در دوره آماری 1387-1367 با آزمون ناپارامتری مان-کندال مورد بررسی قرار گرفت. برای هر سری زمانی شیب خطّ روند با استفاده ا...

تغییرات آب و هوا یا اقلیم از پیچیده ترین مشکلاتی است که بشر در زمان حاضر یا آینده با آن مواجه خواهد بود. مقادیر تبخیر-تعرق که پایه و اساس طراحی ظرفیت سیستم‏های آبیاری، برنامه‏ریزی آبیاری و مطالعات هیدرولوژیکی می باشد، به دلیل تغییرات آب و هوایی دچار تغییر شده است. در این تحقیق، روند تغییرات ماهانه و سالانه تبخیر-تعرق گیاه مرجع (et0) با چهار روش فائو-پنمن-مانتیث، ایرماک، پرستلی-تیلور و هارگریوز-...

در این پژوهش روند آستانه بارش های سنگین ایران با استفاده از داده های 1437 ایستگاه همدید، اقلیمی و بارانسنجی در دوره 40 ساله (1343 تا 1382) بررسی شد. پس از مشخص نمودن آستانه بارش سنگین هر سال، از روش های آماری ناپارامتری من کندال برای تحلیل روند آستانه بارش های سنگین و از روش برآورد کننده شیب خط سن، برای تخمین میزان شیب خط روند، استفاده شد. نتایج نشان داد که روند افزایشی معنی داری در آستانه ی با...

به منظور شناخت و بررسی تغییرات زمانی و مکانی بارش مناطق غربی کشور، از حداکثر آمار و اطلاعات موجود در شانزده ایستگاه سینوپتیک با دوره آماری 46 ساله (2006-1961) و سی وچهار ایستگاه آب سنجی با دوره آماری 40 ساله (2006-1967) در دو مقیاس زمانی فصلی و سالانه استفاده شد. ابتدا، تجزیه و تحلیل روند سری های زمانی مذکور با استفاده از آزمون های من-کندال (آماری و ترسیمی)، تخمین گر سن و رگرسیون خطی انجام شد...