به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

در این تحقیق، تغییرات سرعت زاویه ای، شتاب زاویه ای، جرک زاویه ای، نیروهای وارد بر اعضا و تغییرات گشتاور ورودی مورد نیاز برای یک مکانیزم چهار میله ای بررسی شد. برای حل معادلات حاصل و ترسیم نمودارها یک برنامه انعطاف پذیر به کمک نرم افزار matlab تهیه شد که توانایی محاسبه و ترسیم سرعت، شتاب، جرک، نیروهای وارد بر هر نقطه از مکانیزم و مقدار گشتاور ورودی موردنیاز را دارا می باشد. نتایج نشان داد که رون...

 با توجه به گسترش استفاده از موتورهای مختلف با مورد کاربرد متنوع و به منظور بهبود و اصلاح قطعات آن، دانستن شرایط کاری و نیروهای اعمال شده بر آن‌ها جزء پارامترهای اولیه در طراحی محسوب می‌شوند. یکی از اجزای اصلی موتور، مکانیزم لنگ-لغزنده آن می‌باشد که در آن حرکت رفت و برگشتی پیستون به حرکت دورانی میل‌لنگ تبدیل می‌گردد. به منظور بررسی وضعیت دینامیکی موتور و تعیین نیروهای اعمال شده بر قسمت‌های مختل...

چکیده-در این تحقیق برخورد دو قطره، به صورت عددی با استفاده از روش شبکه¬ای بولتزمن در محیط دو فازی، بررسی شده است. شبیه سازی برای سیالات دوگانه تراکم ناپذیر بر اساس مدل ارائه شده توسط لی، انجام گرفته است. ویژگی بارز این مدل، شبیه سازی سیالات با نسبت چگالی بالا بوده و به راحتی با نتایج تجربی مقایسه شده و صحت آن بررسی شده است. با استفاده از این شبیه سازی، تغییرات اعداد بی بعد وبر، رینولدز، پارامتر...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...