بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

آزادی، مفهومی است که هم مورد عنایت اخلاقیون و عارفان بوده و هم اهل سیاست و فیلسوفان سیاسی، به ماهیت و چند و چون آن پرداخته‏اند. در آثار عارفان مسلمان، تعبیر آزادی و حریت، به معنای اخلاقی- سلوکی آن، به تکرار ذکر شده، و موانع پیدا و پنهان آن معرفی، و راه رهایی از آن بندها نیز تبیین و تعیین گشته است. نویسنده، ابتدا به معرفی و تبیین انواع آزادی، و تعاریف متعدد عارفان مسلمان از آن مفهوم می‌پردازد؛ ...

در این پایان نامه به بررسی و مطالعه گروههای متناهی حلپذیر که در فرض ‎n-اول صدق می کنند، خواهیم پرداخت.

کنترل کننده های pi معمولی که به تعدد در صنعت به کار گرفته می شوند، به دلیل داشتن دو درجه ی آزادی، ممکن است پاسخ خروجی مورد نظر را به دست ندهند و لذا استفاده از کنترل-کننده هایی با درجات آزادی بیشتر می توانند منجر به بهبود پاسخ گذرای سرعت موتور گردند. در این پروژه به منظور بهبود پاسخ خروجی سرعت ماشین های سنکرون مغناطیس دائم از کنترل-کننده های تناسبی-انتگرال وزنی استفاده شده است که در آن به جای ا...

نسبیت عام در (2+1)-بعد به لحاظ سادگی ریاضی نسبت به چهار بعد‏‎‎‎‏‏، برای طرح و بررسی مسائل مربوط به گرانش مورد توجه است‏، در نتیجه خصوصیات گرانش (2+1)-بعدی‏ و تفاوت های آن با گرانش چهار بعدی مورد مطالعه قرار گرفته است. در گرانش (2+1)-بعدی اسکالر خمش وابسته به ثابت کیهان شناسی است و نیروی نیوتونی در این گرانش وجود ندارد. ‏فرمول بندی هامیلتونی دارای اهمیت بسیاری در فیزیک مدرن است‏، به همین دلی...

در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

در حرکات ترسیمی، خواص هندسی مسیر و ویژگی های حرکتی تحت قیودی خاص قرار دارند که با دو قانون توان دو- سوم و اصل شیب یکسان شناخته می شوند. در این مقاله با طراحی آزمون هایی درباره افراد 16-18 سال، به بررسی نوع ارتباط این دو قانون تجربی در حرکات مستقیم و منحنی شکل پرداخته می شود. با ارائه دو مدل توانی نشان داده می شود در الگوهای ترسیمی ویژگی های تغییرناپذیر قابل تعریف بوده که مستقل از فرد، جهت، چرخش...

اندیس وینر گراف ‎‎‎‎‎g‎‎‎‎ که با ‎w(g) ‎ نشان داده می شود برابر با مجموع فاصله بین هر دو رأس از گراف ‎g‎ است. اندیس وینر ثابتی از گراف می باشد که متعلق به توصیف کننده ساختار مولکولی است که برای طراحی مولکول هایی با خواص مطلوب بکار می رود. ما در این پایان نامه اندیس وینر را برای گراف های خطی و گراف های کامل بدست می آوریم، سپس نتایج را روی ترمینال اندیس وینر برای گراف های تورن بیان می کنیم و چن...

فرض کنیم g یک گروه متناهی و d(g)دنباله درجات رئوس گراف اول آن باشد. در این صورت گروه g را k-تشخیص پذیر توسط مرتبه و دنباله درجات رئوس گراف اول گوییم هرگاه k گروه غیر یکریخت مانند h وجود داشته باشد به طوری که |g|=|h| و d(g)=d(h). حال اگر k=1 آن گاه گوییم گروه g تشخیص پذیر است. در این رساله نشان می دهیم که گروه خطی خاص تصویری psl_3(2^n به ازای n=4,5,6,7,8,10,12 تشخیص پذیر است. سپس به رده بندی ...

سکوی استوارت به عنوان سکویی که توانایی اعمال سه درجه آزادی حرکت انتقالی و سه درجه آزادی حرکت دورانی دارد، دارای دو صفحه پایینی (پایه) و بالایی (متحرک) می باشد و می تواند برای جداسازی رفتار بخش متحرک و محموله روی آن از حرکات وارده به سکوی پایین مورد استفاده قرار گیرد. این مقاله به بررسی تجربی امکان استفاده از سکوی استوارت به عنوان یک سکوی شش درجه آزادی به منظور جداسازی فعال ارتعاشات می پردازد. ح...