سیستم تنظیم توربین آبی یک سیستم دینامیکی پیچیده غیرخطی و متغیر بازمان با مشخصه غیرحداقل فاز است و نقش مهمی در کنترل فرکانس و توان خروجی واحد تولید برقآبی دارد. کنترل مد لغزشی یک روش کنترل مقاوم با فیدبک حالت است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می­کند. در این مقاله کنترل کننده مٌد لغزشی ارائه شده که در آن پدیده چترینگ حاصل از مدل لغزشی با استفاده از کنترل فازی به حداقل می­رسد و...

در این مقاله از کنترل کننده لغزشی فازی تطبیقی غیر مستقیم برای پایدارسازی سیستم قدرت، جهت میرا کردن نوسانات محلی و بین ناحیه­ای استفاده شده که این کنترل کننده براساس ترکیبی جدید از کنترل کننده مد لغزشی و سیستم های فازی طراحی شده است. با استفاده از روش فازی، توابع نامعلوم مدل سیستم قدرت  تخمین زده شده و انحراف سرعت ژنراتور و توان شتاب دهنده به عنوان ورودی­های سیستم فازی انتخاب شده­اند. قانون کنتر...

بمنظور بهره مندی از مزایای کنترل خطی سازی پسخوردی و کنترل فازی و همچنین اجتناب از محدودیتهای این روشها، این پایان نامه یک طرح کنترلی فازی-تطبیقی بهینه و مقاوم مرکب از یک بخش کنترل خطی سازی پسخوردی و یک سیستم جبرانساز فازی به جهت دستیابی به بهترین کنترل مقاوم برای عملگرهای رباتیک cnc که شامل عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری هستند ارائه می نماید. جبرانساز پیشنهاد شده بر اساس تخمین و جبران عدم قط...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

در این مقاله روشی مرکب در کنترل ادوات facts جهت بهبود اولین نوسان پایداری گذرا پیشنهاد شده است. این روش دو جزء کنترل پیوسته و ناپیوسته دارد. نخست با استفاده از ملاک پایداری لیاپانوف یک سیگنال کنترلی جدید معرفی شده که براساس آن می توان مقدار لحظه ای جبران در مر حله کنترل پیوسته را تعیین نمود. در ادامه الگوی کنترلی مربوطه با هدف کاهش دامنه نوسانات حالت گذرا ی سرعت وتوان انتقالی، با کاهش سطح زیر م...

در دو دهه ی گذشته سیستم های سوئیچ اهمیت فراوانی هم در مدل سازی و هم در طراحی کنترل کننده ها یافته اند. همانند سایر سیستم های کنترل، بررسی پایداری و بهره ی l_2 در تحلیل این سیستم ها جایگاه ویژه ای دارند، اگر چه این تحلیل ها برای سیستم های سوئیچ دارای پیچیدگی های بسیار وسیع تر است. به عنوان مثال، یک سیستم سوئیچ شامل دو زیرسیستم پایدار می تواند ناپایدار باشد. بخشی از پایان نامه ی حاضر به بررسی کار...

در این مطالعه ضمن بررسی نوسان های پوسچرال یک فرد جوان سالم و یک بیمار همی پلژی حین ایستادن کامل با استفاده از سری های زمانی نوسان های مرکز فشار به روش تک آزمودنی، سعی شد سلامت سیستم کنترل پوسچر با استفاده از معیارهای دینامیکی غیرخطی ارزیابی گردد. پیچیدگی، ابعاد و پایداری سیستم دینامیکی حاکم بر کنترل پوسچر با استفاده از شاخص های زمان وقوع اولین مینیمم موضعی تابع اطلاعات متقابل، بعد همبستگی و بزر...

در این پایان نامه نوع جدیدی از استراتژی کنترلی مبتنی بر ترکیب علم حسابان مرتبه کسری و کنترل کننده مد لغزشی ترمینال، تحت عنوان کنترل کننده مد لغزشی ترمینال مرتبه کسری برای پایدارسازی کلاسی از سیستم?های دینامیکی غیرخطی مرتبه کسری دارای نامعینی?ها و اغتشاشات خارجی سازگار پیشنهاد شده است. ???????????????????????????????????????????? به منظور طراحی کنترل?کننده مد لغزشی ترمینال زمان محدود، ابتدا یک ...

محور اصلی این پایان نامه طراحی کنترل کننده برای سیستمهای غیرخطی کاهش مرتبه یافته است که دارای قوام بیشتری نسبت به سایر روش های مرسوم می باشد. تقریبا تمام سیستم ها و پدیده های صنعتی و طبیعی، غیرخطی هستند. مدلسازی، اولین گام برای مطالعه و کنترل یک سیستم است. پس از مدلسازی نوبت به طراحی کنترل کننده می رسد. دو موضوع بسیار مهم در کنترل سیستم های غیرخطی، سادگی ساختار کنترل کننده و مقاوم سازی هرچه بیش...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...