چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

مقدار دبی یا رواناب خروجی از یک حوضة آبخیز از اهمیت زیادی برخوردار است؛ زیرا کمبود آن ممکن است موجب خسارات مالی و مازاد آن به‌صورت سیلاب ممکن است موجب خسارات جانی و مالی شود. در این پژوهش با استفاده از شبکة عصبی مصنوعی پرسپترون چندلایه (MLP) و مدل فازی عصبی تطبیقی (ANFIS) و روش رگرسیون چندمتغیره، فرایند بارش- رواناب به‌صورت روزانه در حوضة آبخیز خرم‌آباد شبیه‌سازی شد. برای ورودی‌ها از ترکیب‌های ...

فرآیند بارش-رواناب فرآیندی غیرخطی بوده و از حیث زمانی و مکانی تصادفی می باشد و تشریح آن با مدل های ساده به راحتی امکان پذیر نیست. بررسی تحقیقات انجام شده نشان می دهد که مدل های مبتنی بر هوش مصنوعی در مدل سازی سامانه های پیچیده عملکرد خوبی دارند. در این تحقیق ضمن بررسی و تعیین مهمترین مولفه های موثر در پیش بینی دقیق میزان رواناب رودخانه خرم آباد، عملکرد شبکه عصبی مصنوعی و سامانه استنتاج تطبیقی ع...

در این مقاله، کنترل‌کنندۀ تطبیقی T2FPID برای کنترل بار - فرکانس در یک سیستم قدرت تأخیردار - غیرخطی طراحی شده است. تأخیر متغیر با زمان در ورودی سیستم قدرت که عمدتاً ناشی از کُندی عملکرد عملگرها، فیلترکردن سیگنال، محاسبات مربوط به عملیات کنترلی و ازکارافتادگی خطوط مخابراتی است، در بیشتر موارد ناپایداری در سیستم قدرت را باعث می‌شود. کنترل‌کننده T2FPID طراحی‌شده دارای ساختاری غیرخطی و تطبیقی بوده و ا...

جابجایی یک پرنده از نقطه ای به نقطه دیگر به دو مقوله الگوریتم هدایت و حلقه کنترل سامانه پرنده تفکیک می شود. خلبان خودکار، کنترل کننده حلقه کنترل به شمار می آید. معادلات دینامیکی سامانه حلقه باز، در دستگاه سرعتی بیان شده اند تا میزان تداخل کانال ها به حداقل برسد. نیروها و گشتاورهای آیرودینامیک نیز با وجود تمام تداخلات بین کانال ها شناسایی شده اند تا دقت مدلسازی تا حد امکان افزایش یابد. در طراحی ...

در مطالعه حاضر، با استفاده از روش­های نوین ماشین آموزش نیرومند خود تطبیقی  (SAELM)و موجک-ماشین آموزش نیرومند خود تطبیقی  (WA-SAELM) تراز آب زیرزمینی در منطقه کبودر آهنگ واقع در استان همدان مورد بررسی قرار گرفت. در ابتدا با استفاده از تابع خود همبستگی، تاخیرهای موثر شناسایی شده و سپس با استفاده از این تاخیرها برای هر یک از روش­های SAELM و WA-SAELM، 10 الگوی متمایز ورودی توسعه داده شد. با ارزیابی...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

شبکه‌های عصبی چند لایه پیش خور از دیرباز به طور وسیعی مورد توجه محققان بوده است. این شبکه‌ها علی‌رغم موفقیت چشم‌گیر در برقراری ارتباط بین ورودی و خروجی، دارای چندین نقطه ضعف بوده‌اند. به عنوان مثال زمان آموزش این شبکه‌ها نسبتاً طولانی است و گاهی ممکن است این شبکه‌ها آموزش نبینند. دلیل طولانی بودن زمان آموزش را می‌توان به انتخاب نامناسب پارامترهای شبکه نسبت داد. روش به دست آوردن پارامترهای وزن وب...

برای تحلیل فراوانی ریزش های جوی، می توان از دو روش پارامتری و غیر پارامتری استفاده کرد. روش های معمول و مرسوم تحلیل فراوانی براساس روش های پارامتری استوار هستند. یکی از عیوب روش های پارامتری این است که فرض می کنیم داده ها یا مشاهدات از جامعه آماری با تابع چگالی احتمال معلوم هستند. فرض مذکور در بسیاری از حالات صحیح نیست. از معایب دیگر این روش ها، تغییرپذیری زیاد پارامترها در ارتباط با اندازه نمو...

چکیده ندارد.