هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

رخداد اختلالات در راه آهن شهری باعث بروز تاخیرات قطارها، افزایش زمان انتظار مسافرین، افت سطح خدمت و استواری برنامه زمانبندی می‌شود. مدیریت اختلال در راه‌آهن، مجموعه روش‌هایی جهت مدیریت رخدادهای پیش‌بینی نشده‌ و کنترل عملکرد سیستم است. در این تحقیق، مسدودی موقتی بخشی از مسیر به عنوان عامل اختلال در برنامه حرکت قطارها در نظر گرفته شده است. جهت حل مساله از رویکرد بهینه‌سازی مبتنی بر شبیه‌سازی برای...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

امروزه با رشد سریع جمعیت و نیاز به بکارگیری بهتر و منطقی تر منابع مختلف، نیاز به حمل و نقل ریلی به دلیل مزایای نسبی آن از جمله ایمنی، مصرف انرژی کمتر و آلایندگی کمتر زیست محیطی بعنوان ضرورتی حیاتی مطرح می باشد. واقعیت این است که در روش های دستی و سنتی عملا در نظر گرفتن تمامی فاکتورها و عوامل دخیل در تعیین مسیر راه آهن ممکن نیست. تعیین مسیر بهینه برای احداث خط آهن که در آن تمام ملاحظات فنی، اقت...

مطالعه ­ی حاضر ضمن تشریح مدل رشد درونزای دو بخشی اوزاوا- لوکاس، که علاوه بر بخش تولید کالا و خدمات بر تولید سرمایه­ ی انسانی نیز تأکید دارد، به شبیه سازی مسیرهای زمانی متغیرهای کلان اقتصاد ایران تحت فروض مدل مذکور می ­پردازد.  برای این منظور با استفاده از اصل ماکزیمم پونتری اگین به بهینه سازی پویا و حل مسأله ­ی کنترل حداکثر سازی ارزش فعلی جریان مطلوبیت آتی عامل نمونه (ناشی از مصرف) در یک افق زم...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در بین فرایندهای مختلف تغییر فرم پلاستیک شدید(spd) ، فرایند پرس در کانالهای زاویه دار مساوی (ecap) یکی از موثرترین روش ها بوده که با ریز دانه کردن فلزات چند کریستالی خواص مکانیکی فلز را بالا می برد. در این مقاله پرس در کانالهای زاویه دار مساوی مکرر(ecmap) بعنوان یکی از روش های موثر ecap در تولید تسمه های فوق ریز دانه از جنس al5754 مطالعه شد. مسیر c بعنوان مسیر چند پاسه در نظر گرفته شد و از آنال...

هدف ‎‎از این تحقیق یافتن مسیر بهینه یک جسم صلب و آزاد در یک فضای دو بعدی یا سه بعدی شامل موانع ثابت و متحرک است. این مسیر بهینه با در نظر گرفتن هدفهای ناسازگاری مانند: طول مسیر که باید می نیمم شود، فاصله از موانع (امنیت) که باید ماکزیمم شود و زمان رسیدن به مقصد که باید می نیمم باشد و ... بدست می آید. لذا مسئله تصمیم گیری مسیر،‎‎ یک مسأله بهینه سازی متغیر با زمان چند هدفه ( motop) می باشد. از آن...

در این رساله به بیان مسئله کنترل بهینه و انواع روش های حل این مسئله پرداخته می شود و تقسیم بندی کلی که عبارت از روش های مستقیم و غیر مستقیم است توضیح داده شده است. در این راستا به مسئله گسسته سازی و پارامتری سازی و مسئله بهینه سازی پارامتری اشاره شده، و برخی روش های متداول و غیرمتداول در این زمینه معرفی می شوند. در ادامه به برخی معایب و مزایای برخی روش های مستقیم و غیر مستقیم اشاره می شود و انو...

امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...