در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

مسئله ترابری را می توان یکی از مهمترین مسائل برنامه ریزی خطی برشمرد. اهمیت موضوع، پیچیدگی های مسائل کاربردی در جهان امروز و نیز وجود همزمان اهداف بعضا متناقض و ناسازگار، ضرورت پرداختن به مسائل برنامه ریزی خطی و به طور خاص مسئله ترابری چند هدفی را چند برابر می کند. در این پایان نامه ، با رویکردی نقادانه، روش های حل مسئله ترابری چند هدفی در قالب دو دسته کلی از روش های برنامه ریزی چند هدفی تحت عنو...

نهادهای متولی نظام آموزش عالی کشور با عنایت به حوزه تخصصی آموزش عالی فاقد چارچوب مشخصی برای طراحی و برنامه ریزی بلند مدت می باشند و این امر موجب ابهام در حرکت آموزش عالی به سمت آینده ای روشن و شفاف گردیده است. حرکت فعلی آموزش عالی عمدتاً مشتمل بر برنامه ریزی ها، تصمیم گیری های آنی و برنامه ریزی های مقطعی است. در این راستا خلاء برنامه های راهبردی و درازمدت کاملاً محسوس و مشهود است . از نتایج خلاء ...

در این پایان نامه یک سیستم تولیدی چند مرحله ایی - چند دوره ایی با تقاضا و مدت تحویل احتمالی در نظر گرفته شده است. تقاضا در هر دوره احتمالی ودارای تابع چگال احتمالی و همچنین مدت تحویل نیز احتمالی و دارای چگالی احتمالی می باشد. افق برنامه ریزی محدود است و برای محصول نهایی کمبود مجاز است. متغییرهای مسئله عبارت است از : مقدار خرید ، مقدار تولید ، مقدار کالای باقی مانده و مقدار کمبود محصول نهایی. هر...

در این مقاله یک مدل کنترل موجودی چند کالایی با اهداف کمینه سازی هزینه کل و حداقل بکارگیری نیروی انسانی، تحت محدودیتهای حداکثر فضای انبار، حداکثر توان سرمایه گذاری، میزان کمبود مجاز در هر دوره و مقدار سفارش دوره ای ارائه می شود که دو محدودیت اخیر بصورت بازه ای در نظر گرفته شده است. در مدل ارائه شده کمبود مجاز بوده، زمان تدارک صفر و پارامترهای تقاضا، هزینه(شامل: راه اندازی، نگهداری، کمبود) و مناب...

در این مقاله، روشی برای برنامه ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

امروزه سازمان ها با تغییر مداوم نیاز مشتریان و وجود رقابت های شدید در سطح جهانی، با چالش-های متعددی مواجه شده اند. سازمان هایی موفق هستند که محصولات متنوع با کیفیت بالاتر و هزینه کمتر را به موقع به مشتری تحویل دهند. و این باعث شد تا مفهوم جدیدی با عنوان "مدیریت زنجیره عرضه" در ادبیات مدیریت عملیات مطرح شود. هدف مدیریت زنجیره عرضه، بهینه سازی کلیه تصمیماتی است که در طول این زنجیره اعم از عرضه کن...

این پایان نامه، مدلی برای تعیین تعداد تبلیغات و تخصیص بودجه بهینه به رسانه های مختلف ارائه می دهد. هدف اصلی، بیشترین اطلاع رسانی به طبقات مختلف جامعه با توجه به بودجه اختصاص داده شده و با درنظر گرفتن حداکثر و حداقل هدف های تبلیغاتی است. بدین منظور یک برنامه ریزی آرمانی با محدودیت های تصادفی طراحی می شود که پارامترها (دستیابی به مخاطبان) به عنوان متغیر های تصادفی در نظر گرفته شده است. در مدل فوق...

در این پایان نامه، مقدماتی در مورد مسائل بهینه یابی چندهدفه، مسائل برنامه ریزی فازی و برنامه ریزی فازی تصادفی بیان می شود. سپس آنها در یک چارچوب کلی بیان می شوند. به منظور ارتقائ سطح بهینگی و هوشمند سازی روش با استفاده از الگوریتم ژنتیک، روش برنامه ریزی چند هدفه فازی تصادفی مبتنی بر روش ?- برش ارائه می شود. مقایسه جواب های حاصل از مسئله مدیریت ته مانده های مواد نفتی به روش ارائه شده در این پایا...

در این پایان نامه‏ روش های مختلف حل مسائل برنامه ریزی چند هدفی تصادفی که در آن ها متغیرهای تصادفی می توانند در پارامترهای توابع هدف و محدودیت ها ظاهر شوند‏ بررسی شده است. هنگامی که یک مسأله فرمول بندی تصادفی دارد‏، مرحله ی اول حل آن‏، تبدیل مسأله به فرمول بندی غیر تصادفی است‏، لذا طبقه بندی و ارزیابی این تبدیلات با توجه به بسیاری از مفاهیم ارائه شده از کارایی‏، ارائه گردیده است. هم چنین به مفهو...