در این تحقیق، خواص مکانیکی و خوردگی صفحه فولادی زنگ نزن آستنیتی 321 AISI تولیدشده به روش نورد ترمومکانیکال و سرمایش سریع کنترل شده (TMAC) با و بدون عملیات حرارتی های بعدی، شامل آنیل و پایدارسازی بر اساس استانداردهای 240 ASTM A و 5510 AMS مورد بررسی قرار گرفت. آزمون های تکمیلی نشان داد که خواص صفحه در حالت های مورد بررسی در تطابق با استانداردهای مربوطه بوده، هرچند خواص استحکامی با اعمال عملیات ح...

در این پایان نامه در گام اول مسئله، سینماتیک مستقیم و معکوس حل و روابط مربوط به محاسبه سرعت ها و شتاب ها استخراج شد. در ادامه با بررسی الگوریتم های ارائه شده در زمینه محاسبه و تعیین فضای کار ربات ها، بویژه ربات های موازی، یک الگوریتم کارآمد برای تعیین فضای کار ربات های موازی ارائه شد. با توجه به اصلاحاتی که در این الگوریتم نسبت به الگوریتم های مشابه انجام گرفت، مشاهده شد که محاسبه و نمایش فضای ...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...

ورق های مستطیلی کاربرد وسیعی در سازه های مختلف مکانیکی، فضایی، دریایی، هسته ای و در صنایع عمران دارند. از آنجائیکه در موارد مختلفی این ورق ها متحمل بارهای دینامیکی می شوند. بررسی ارتعاشات آزاد آن ها اجتناب نا پذیر می باشد و در هر مسئله ارتعاشی قبل از هر جیز بدست آوردن فرکانس های طبیعی سازه و شکل حالت های ارتعاشی و نیروی کمانش در اولویت قرار دارد. ورقی که در این پروژه مورد بررسی قرارمی گیرد. و...

در صنعت ، مثالهای متعددی برای جریان متلاطم در کانالها، با هندسه های مختلف ، وجود دارد. یکی از این هندسه ها که اغلب در فیلترهای الکترویکی مبدلهای حرارتی فشرده دیده می شود، حالتی است که یک سری موانع همشکل قسمتی از مسیر جریان را به طور مرتب و متوالی اشغال کرده باشند. بررسی های آزمایشگاهی نشان داده است که در اینگونه کانالها، پس از عبور از چند مانع اولیه، مشخصات جریان اطراف موانع از یک مانع به مانع ...

در پایان نامه ی حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی یک ربات موازی همکار پرداخته می شود. ربات موازی مورد نظر از دو شاخه ی اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه-عضوی است. این دو شاخه به صورت مشارکتی به مهار و تغییر موقعیت جسم میانی می پردازند. در این پروژه، برای مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود، که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت ...

یکی از روش های کنترل رسوب به آبگیر جانبی، استفاده از صفحات مستغرق در جلوی دهانه آبگیر می باشد. استقرار صفحات مستغرق در مسیر جریان باعث انحراف جریان به سمت قوس داخلی می شود. در این تحقیق به بررسی عملکرد صفحات مستغرق در انتقال رسوب به دهانه آبگیر در قوس ۱۸۰ درجه پرداخته شده است. آزمایش ها در یک کانال آزمایشگاهی با قوس ۱۸۰ درجه و در شرایط آب زلال انجام شد. آزمایش ها با استفاده از دو ردیف صفحه مواز...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

این تحقیق ضمن مروری بر روش ها و مدل های شناسایی سیستم و تقسیم بندی های رایج و کلاسیک در این زمینه، مروری بر طراحی سیگنال های تحریک، بهینه سازی و همچنین مدل های رایج جعبه خاکستری بازوهای مکانیکی، لقّی واصطکاک دارد. در ادامه روش پیش پردازش و مشتق گیری از داده های پریودیک ارائه شده است. روش فیلتر کردن داده های پریودیک و مشتق گیری دقیق و بدون ایجاد تأخیر زمانی در آن ها، با انتقال داده ها به حوزه فر...