در این مطالعه، برای بررسی کاریوتیپ تعداد بیست ژنوتیپ جو بدون پوشینه از تکنیک اسکواش و رنگ آمیزی با استو کارمن 2% استفاده شد . پارامترهای کروموزومی از جمله طول بازوی بل ند، طول بازوی کوتاه طول کروموزوم، نسبت بازوها، نسبت طول بازوی کوتاه به بلند، درصد شکل کروموزوم، درصد شکل کلی کاریوتیپ، طول کل کروماتین و تعداد ماهواره ها برای هر ژنوتیپ مورد مطالعه قرار گرفتند . برای بررسی تنوع پارامترهای سیتوژنت...

هیجده گونه از جنس .Poa L در ایران می‌‌روید. تعدادی از گونه‌‌های این جنس از لحاظ اقتصادی بسیار ارزشمند هستند. استفاده از مطالعات سیتوژنتیک برای اصلاح و اهلی‌کردن گونه‌‌ها امری  ضروریست. بنابراین شناخت تنوع کاریوتیپی بین گونه‌‌ها می‌‌تواند اطلاعات ارزنده‌ای را در اختیار متخصصان قرار دهد. تنوع سیتوژنتیکی 4 گونه از جنس  Poa L.با استفاده از سیستم تجزیه تصویری مورد ارزیابی قرار گرفت. برای مطالعه، پس ...

در پایان نامه ی حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی یک ربات موازی همکار پرداخته می شود. ربات موازی مورد نظر از دو شاخه ی اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه-عضوی است. این دو شاخه به صورت مشارکتی به مهار و تغییر موقعیت جسم میانی می پردازند. در این پروژه، برای مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود، که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت ...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

به منظور تعیین کاریوتیپ و ساختار کروموزومی گونه بلوط بلندمازو (quercus castaneifolia)، از شش جمعیت از گونه مذکور در شمال کشور استفاده شد. با استفاده از مریستم ریشه، پس از اجرای مراحل پیش تیمار، تثبیت، هیدرولیز و رنگ­آمیزی نمونه­های میکروسکوپی تهیه و مطالعه شدند. نتایج نشان داد که در کلیه سلول­های مورد بررسی هر جمعیت، تعداد کروموزوم پایه 12 = x و همگی دیپلوئید بودند. برای بررسی تنوع بین جمعیت­ها...

با افزایش روز افزون نیاز پردازشی برنامه ها و استفاده از سیستم های چند پردازنده ای، به کارگیری حداکثری توانایی این پردازنده ها بسیار حیاتی به نظر می رسد. بدین منظور لازم است اطلاعاتی در مورد ساختار برنامه موازی و گلوگاه های راندمان کارکرد آن بدست آورده شود. خوشبختانه این گلوگاه ها و همچنین بقیه پارامترهای موثر در راندمان برنامه را می توان توسط الگوهای پردازشی و ارتباطی موجود در بطن برنامه موازی ...

در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

  کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

الکتروریسی، روشی متداول برای تولید نانوالیاف است که مبنی بر استفاده از نیروهای الکتروستاتیک در اعمال کشش بر یک قطره محلول یا مذاب پلیمری است. در الکتروریسی متداول نانوالیاف تولید شده به شکل بی نظم روی صفحه جمع کننده جمع آوری می­شوند. اعمال کنترل بر جمع آوری نانوالیاف و گردآوری آنها به طور موازی باعث پیدایش کاربردهای جدیدی برای نانوالیاف می­شود. نانوالیاف موازی کابردهای بسیاری در مهندسی بافت دار...