با متحرک شدن پایه ی بازوهای مکانیکی، محدوده ی کاربرد آنها افزایش یافته است. این مزیت مشکلاتی را نیز به همراه داشته است که یکی از مهمترین آنها حفظ پایداری در برابر واژگونی است. حین انجام مأموریت، ایمنی ربات و محموله ی آن از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از مهمترین راه کارهای جلوگیری از واژگونی، استفاده از حرکت پایه و حرکات بازوان مکانیکی است. بنابراین، باید با معیار مطمئنی میزان پایداری تعیین گرد...

این تحقیق در سال 1388 در مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی استان اصفهان بر روی 6 جمعیت ماریتیغال (Silybum marianum (L.) Gaertn.) انجام شد. کاریوتیپ سلول‌های میتوزی در مرحله متافاز مریستم انتهایی ریشه بذرهای جوانه‌دار شده بررسی و مطالعه شد. عدد پایه کروموزومی در تمام جمعیت‌های مورد مطالعه 17=x و تعداد کروموزوم 34=x2=n2 بود. از لحاظ سطح پلوئیدی، همه جمعیت‌ها دیپلوئید بودند. براساس جدول دو طرفه S...

وسعت زیادی از پهنه ایران را سطوح نسبتا هموار و کم ارتفاعی تشکیل می دهد که بدلیل ارتفاع اندک و سایر عوامل اقلیمی، از شرایط اقلیمی خشک و نیمه خشک برخوردارند. فقر پوشش گیاهی و همواری نسبی، موجب غلبه فرآیندهای کندوکاو و تراکم بادی در این مناطق شده است. میزان فرسایش بادی و حجم نقل و انتقال مواد، وابسته به ویژگیهای باد اعم از سرعت، جهت و فراوانی آن است. قدرت حمل مستقیم باد محدود به ذراتی می گردد که ق...

سابقه و هدف: اختلالات اضطرابی از اختلالات روانی رایج در انسان است. روش‌های دارو درمانی این بیماری با عوارض جانبی متعددی هم‌راه است. لذا جستجو برای یافتن داروهای جدید با عوارض کم‌تر امری ضروری است. بومادران از گیاهان دارویی با اثرات درمانی گوناگون است که احتمال اثرات ضداضطرابی آن متصور است. در این تحقیق، اثر احتمالی عصاره هیدرو الکلی گیاه بومادران بر تعدیل اضطراب در موش سوری مورد بررسی قرار گرفت...

اهداف: هورمون های جنسی و ورزش هر کدام به‌تنهایی بر اضطراب اثرگذارند. این پژوهش با هدف بررسی تاثیر ورزش و دوز فارماکولوژیک هورمون جنسی پروژسترون بر اضطراب، در موش‌های صحرایی ماده بالغ فاقد تخمدان انجام شد. مواد و روش‌ها: در این مطالعه تجربی، 40 سر موش صحرایی ماده بالغ ویستار به وزن تقریبی 20±200گرم مورد استفاده قرار گرفتند. تخمدان همه موش‌ها پس از بیهوشی برداشته و به‌طور تصادفی به 5 گروه گروه ...

در این رساله، به همکاری روبات ها در جابجایی یک جسم مشترک سنگین و برنامه ریزی حرکت پرداخته می شود. در این راستا در فصل نخست، مقدماتی در این خصوص ارایه خواهد شد، سپس مسأله ی مورد نظر تعریف گردیده و پژوهش های پیشین مرتبط با آن بحث می شود. هنگامی که یک جسم سنگین توسط یک یا چند روبات حمل می شود ممکن است که واژگونی روبات ها رخ دهد. یک راه مناسب برای اجتناب از واژگونی سیستم آن است، که معیار مناسبی جهت...

وسعت زیادی از پهنه ایران را سطوح نسبتا هموار و کم ارتفاعی تشکیل می دهد که بدلیل ارتفاع اندک و سایر عوامل اقلیمی، از شرایط اقلیمی خشک و نیمه خشک برخوردارند. فقر پوشش گیاهی و همواری نسبی، موجب غلبه فرآیندهای کندوکاو و تراکم بادی در این مناطق شده است. میزان فرسایش بادی و حجم نقل و انتقال مواد، وابسته به ویژگیهای باد اعم از سرعت، جهت و فراوانی آن است. قدرت حمل مستقیم باد محدود به ذراتی می گردد که ق...

در این مقاله با استفاده از تداخل سنج  تویمن گرین، فرانژ هایی به صورت خطوط موازی تاریک و روشن تشکیل شده است، که با قراردادن میله لیزر در یکی از بازوهای تداخل سنج ، این فرانژ های تخت دچار مقداری انحراف می شوند. با نوشتن برنامه ای به زبان مطلب و پردازش تصاویر بدست آمده از فرانژها، اختلاف راه نوری و مقدار بیشینه و جذر میانگین مربعی اعوجاج قله تا دره جبهه موج برای میله های لیزری نئودیمیم-یاگ بدست آم...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

در پژوهش حاضر، میکروپمپ الکترومغناطیسی جدیدی با دریچه های انعطاف پذیر و دیواره الاستیک نوسانی بر پایه ساز و کار یک طرفه جریان لنف معرفی شده است. میدان مغناطیسی متغیر با زمان، دیواره الاستیک مغناطیس شونده را تحریک می کند. دو دریچه منعطف به منظور یک طرفه کردن جریان سیال در ابتدا و انتهای میکروکانال نصب شده است. سیال استفاده شده در این تحقیق آب و عدد رینولدز در حالت بیشینه کمتر از 30 و عدد وومرزلی...