در ربات های دوپا کم بودن تعداد عملگرها از تعداد درجات آزادی در طول حرکت باعث ناپایداری ذاتی این ربات ها می شود. در این تحقیق به مسائلی که کم عملگری در ربات های دوپا ایجاد می کند پرداخته می شود. برای این منظور مدل ربات دوپای فاقد مچ پا که مدل مناسبی برای بررسی کم عملگری در ربات های دوپا است انتخاب شده است و طراحی گام پایدار و کنترل حرکت این ربات دوپا در صفحه سهموی بررسی می گردد. در این ربات دوپا...

لیپوپروتئین‌های کم‌چگال (ال دی ال)، که به عنوان کلسترول بد شناخته می‌شوند، عامل اصلی شکل‌گیری عارضه تصلب شرایین به حساب می‌آیند. تجمع غیرطبیعی ال دی ال در دیواره شریان و در نتیجه تشکیل اکسید ال دی ال می‌تواند منجر به تصلب شریان گردد. از این‌رو در تحقیق حاضر، لایه‌مرزی غلظت ال دی ال در مجرای شریانی مستقیم به صورت عددی مورد بررسی قرار گرفته است. معادلات حاکم شامل معادلات پیوستگی، بقای مومنتوم و ا...

در این رساله در پروژه اول، نانوصفحات گرافیت با استفاده از آمینو اسیدهای طبیعی، غیر سمی و زیست سازگار l-آلانین، s-والین، l-لوسین، l-ایزولوسین، l-متیونین، l-فنیل آلانین و s-تیروسین عامل دار شدند. گرافن های عامل دار شده با استفاده از روش های مختلف شناسایی شدند و خواص الکتریکی و حرارتی آنها نیز مورد بررسی و مطالعه قرار گرفت. در قسمت دوم، با توجه به اهمیت پلیمرهای سنتزی زیست تخریب پذیر، از پلی(وینیل...

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

مقدمه: با توجه به اهمیت نقش نیتریک اکسید (no یا nitric oxide) در عملکرد انواع سیستم های فیزیولوژیک بدن از جمله سیستم تولید مثل و سطح بحرانی نیتریک اکسید در برقراری بارداری موفقیت آمیز، تغییرات بافت بیضه ی جنین و فرزندان موش سوری با تحریک و مهار سنتز این مولکول در مادر باردار بررسی شد. روش ها: 35 سر موش ماده ی بالغ پس از مشاهده ی پلاک، در پنج گروه هفت تایی به طور تصادفی تقسیم شدند. گروه اول گروه...

آنزیم تایروزیناز یک آنزیم حاوی مس است، که بطور گسترده ای در میکروارگانیسم ها، حیوانات و گیاهان وجود دارد. هم چنین یک آنزیم کلیدی در بیوسنتز ملانین است، که نقش تعیین کننده ای در رنگ مو و پوست پستانداران دارد. به علاوه، این آنزیم سبب قهوه ای شدن آنزیمی ناخواسته مواد غذایی گیاهی و در نتیجه کاهش کیفیت مواد غذایی و ارزش اقتصادی آنها می شود. در این مطالعه اثر برخی فلاونوئید ها (کرایسین، گالیک اسید، ک...

چکیده ندارد.

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

سابقه و هدف: بیماری naion از علل شایع افت دید شدید در گروه سنی بالای 50 سال است که به علت اختلال عصب بینایی ایجاد می شود. در اغلب موارد، بیماران دید 20/200 و بدتر دارند. تاکنون هیچ روش درمانی قطعی جهت بیماری یافت نشده است و اخیرا گزارشی از موفقیت درمان با داروی لوودوپا کاربی دوپا گزارش شده و تجربه ای در این خصوص در کشور ما وجود نداشت، از این رو تحقیق حاضر به منظور تعیین تاثیر داروی لوودوپا کارب...

در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی ...