رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

امروزه هنوز تفکر تدارک یک کلاس زبان برای معلم احساس می شود: این موضوع به دو دلیل است: دلیل اول می تواند تعلیمات معلم ، تکنیک های جدید و ابزارهای متعدد باشد? دلیل دوم استفاده از روش های متفاوت است. باید دانست که در گذشته روش ها در شناخت متدهای سفت و سخت عینیت بخشیده می شدو معلم با سردرگمی هایی در سازماندهی فعالیت های کلاس مواجه بود و ساختار بررقابت تعریف می شد? اما داشتن روشی و پیدا کردن وسیله ا...

تنوع درون گونه ای و بین گونه ای از ذخایر مهم تنوع زیستی و منشأ مهم گونه زایی به شمار می روند. بنابراین، تعیین آنها در راستای شناخت تنوع زیستی حایز اهمیت است. این پژوهش، با هدف بررسی وجود تنوع زیستی و مقایسه الکترفورزی پروتئین های ذخیره ای بذر جمعیت هایی از جنس بومادران (achillea) در استان های همدان و کردستان با روش تعیین زیستگاه ویژه (dss) انجام شد. بدین منظور، با مراجعه به فلورها برای گونه های...

تخمین حرکت به دلیل بار محاسباتی بسیار بالایی که دارد مهم ترین بخش فشرده سازی ویدئو محسوب می شود. معروف ترین الگوریتم تخمین حرکت جستجوی سراسری است که تمامی بلوک های پنجره ی جستجو را برای یافتن شبیه ترین بلوک به بلوک جاری جستجو می کند. در راستای کاهش محاسبات الگوریتم سنتی جستجوی سراسری که همه ی بلوک های پنجره ی جستجو را جستجو می کند، الگوریتم های بسیار زیادی معرفی گردیدند که اکثراً با الگوی جستجوی...

در این پایان نامه مسأله دسته بندی بسته ها بررسی می شود. با بررسی روش های متفاوت دسته بندی بسته این نتیجه دریافت شد که دسته بندی بسته ها شامل سه مرحله است. مرحله اول رمز کردن فیلترها، مرحله دوم دسته بندی بسته ها، شامل ذخیره سازی فیلتر های رمزی شده در یک ساختار داده نظیر جدول درهم سازی و یا بلوم فیلتر ها است و در نهایت مرحله آخر جستجوی فیلتر ها با استفاده از موتور جستجو است. در این پایان نامه تمر...

یکی از موضوعات تحقیقاتی مورد توجه در حوزه قابلیت اطمینان، تخصیص افزونگی ساختارهای سلسله مراتبی سامانه های واقعی با مقیاس بزرگ است. از آنجایی که پیچیدگی های خاص چنین مدلی آن را در دسته مسائل np-hard قرار داده است، معمولا روش های ابتکاری و فرا ابتکاری برای حل اینگونه مسائل استفاده می شود. در پژوهش پیش رو برای افزایش اثر بخشی الگوریتم های حاضر روی مسئله mlrap، الگوریتم ژنتیک هیبریدی بر پایه کدگذار...

در این پایان نامه، به بیان شبکه های فراخوری متحرک می پردازیم. بعد از تعریف و بیان کاربردهای آن، مدل های حرکتی گره ها در این شبکه ها را مورد بررسی قرار می دهیم. مدل حرکتی i.i.d به عنوان یک مدل حرکتی محبوب و پرکاربرد مورد استفاده ی زیادی قرار می گیرد. روش های مختلفی برای بیان رابطه ی بین تاخیر و ظرفیت در این شبکه ها وجود دارد. اما امروزه جهت گیری ها به این سمت است که بیشتر محققان از الگوریتم واسط...

در این پایان نامه ابتدا سیستم های تعمیر پذیر را معرفی نموده و مدل بندی تصادفی سیستم هارا بیان کرده ایم، سپس به معرفی سیستم های افزونه سخت افزاری و نرم افزاری پرداخته ایم. سیستم های مازاد سخت افزاری را به مازاد نوع اوّل و دوم تقسیم کرده و ویژگی های آن ها را مورد بررسی قرار داده ایم. همچنین برای بیان کاربرد افزونگی نرم افزاری، سیستم های بازرسی که در زمره ی سیستم های رایانه ای می باشند را مطرح ...

رشد فناوری و افزایش تصاعدی اطلاعات نیاز به حجم ذخیره‏سازی بیشتر داده‏های اطلاعاتی گوناگون را افزایش داده است. در این راستا فشرده‏سازی تصویر به‌عنوان ابزاری کارآمد جهت کاهش افزونگی و صرفه‏جویی در حجم ذخیره‏سازی و کاهش پهنای باند انتقالی داده‏های تصویری به کار می‏آید. هنگامی‏که فشرده‏سازی یک دسته یا خانواده از تصاویر، مانند پایگاه داده تصاویر چهره یک سازمان یا مؤسسه یا پایگاه داده MRI یک بیمارستا...