معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

امروزه رقابت موجود در بازارها با گستردگی بیشتری نسبت به گذشته همراه است. بسیاری از شرکت‌ها تلاش می‌کنند تا با تدوین استراتژی‌های رقابتی مناسب، مزیت رقابتی را بدست آورند و با افزایش میزان رقابت‌پذیری محصولات خود، زمینه رشد و پیشرفت شرکت را فراهم سازند. افزایش ارزش برای مشتریان به منظور دستیابی به مزیت رقابتی، ارتباط نزدیکی با انتخاب دقیق استراتژی توسط شرکت دارد. در این پژوهش تاثیر استراتژی‌های ر...

حفظ موقعیت رقابتی و بقاء یکی از مهمترین چالش‌های شرکت‌ها در شرایط عدم اطمینان محیطی بالاست. در چنین شرایطی تحلیل و پیش‌بینی پویایی همکاری و رقابت برای شرکت‌ها بسیار مشکل است . این در حالی است که هم‌رقابتی راهبردی است که در دو دهه اخیر به منظور کسب ، حفظ و ارتقا جایگاه رقابتی مورد توجه بسیاری از شرکت‌ها قرار گرفته است. با توجه به شرایط عدم اطمینان ناشی از تحریم‌ها در محیط تجاری کشور، استراتژی هم...

گردشگری همواره در طول تاریخ دارای اهمیت بوده است ولی آنچه که امروزه به این فعالیت بعدی خاص بخشیده، وجود پتانسیل این فعالیت در زمینه اشتغال و اقتصاد پایدار می­باشد. گردشگری با این­که دارای مزیت­ها و پتانسیل­های فراوانی است ولی دارای معایبی نیز هست که تزلزل اصول اخلاقی و نابودی زیستگاه­های طبیعی از این جمله می­باشد. بندر انزلی یکی از شهر­های شمال کشور، دارای آثار جاذب گردشگری فراوانی است و همه سا...

هدف از این مقاله، بررسیِ کاربرد میراگرهای الاستومری هوشمند مغناطیسی (MRE) یا الکتریکی (ERE) در کاهش میزان ارتعاشات و گسترش ناحیه پایداری سیستم‌های دوار است. در این راستا، از روش المان محدود بر پایه‌ی تئوری تیر رایلی برای مدل‌کردن محور با میراگرهای ERE/MRE استفاده شده است. در مدل‌سازی اجزا محدود، اینرسی دورانی، اثرات ژیروسکوپی و میرایی داخلی محور، لحاظ گردیده است. در شبیه‌سازی، ضرایب سفتی و میرای...

دین اسلام مهم‌ترین عامل وحدت ملی و اقتدار فرهنگ اسلامی‎ـ‎ایرانی است. آموزه‌های دینی، سیمای معصومین(علیهم‎السلام)، سخنان و روایات سازنده و شجاعانة آنان برای روشنگری و استبدادستیزی از مبانی مهمّ ادبیات پایداری در زبان و ادب فارسی است، چنان‏که مناظره‌های امام‎رضا(علیه‎السلام) با بزرگان و دانشمندان ادیان گوناگون در شمار این مبانی نظری است. بر این اساس، مناظره‌های امام‎رضا(علیه‎السلام) مبتنی بر فرهنگ...

در این مقاله برای بهبود پایداری جانبی و فرمان­پذیری خودرو، از روش کنترل غیرخطی بهینه پیش­بین برای زاویه­ی فرمان چرخ­های عقب استفاده شده است. یک مدل مرجع جدید برای ردیابی توسط کنترل‌کننده پیشنهاد شده ­است که شرایط تایر و جاده و محدودیت­های فیزیکی خودروی واقعی را در­نظر می­گیرد. عملکرد کنترل­کننده­ی بهینه‌ی طراحی­شده در ردیابی مدل مرجع جدید در حین مانور گردش ثابت با ضریب اصطکاک متغیر ارزیابی شده ...

در این مقاله، استراتژی کنترل تطبیقی L1 برای پایدارسازی سیستم‌های آشوبناک با وجود نامعینی در مدل پیشنهاد می‌شود. برای طراحی کنترل‌کننده، نخست دینامیک سیستم به دو بخش خطی و غیرخطی تفکیک می‌شود. بخش خطی توسط فیدبک حالت جایابی و به رفتار یک مدل مرجع همگرا می‌شود. بخش غیرخطی شامل نامعینی توسط کنترل تطبیقی مبتنی بر الگوریتم تطبیق تصویر جبران می‌شود. این بخش شامل برداری مجهول در نرم بی‌نهایت بردار حال...

این تحقیق به بررسی ارتباط بین استراتژی های رشد درآمد وکاهش هزینه با عایدات مستمر، کیفیت عایدات و ضرایب حساسیت عایدات در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران می پردازد. هدف از آزمون فرضیه تحقیق عبارت است از شرکت هایی که افزایش مستمر در عایدات شان از طریق اتخاذ استراتژی رشد درآمد حاصل می شود، نسبت به شرکت هایی که افزایش مستمر در عایدات شان از طریق استراتژی کاهش هزینه به وجود می آید، عا...