در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

اساسی ترین قسمت یک خودروی هوشمند قسمت مسیریابی آن می باشد و تاکنون روشهای مختلفی برای مسیریابی ارائه شده است . در این پایان نامه یک سنسور همه جهته معرفی خواهد شد که قادر است اطلاعات هر چهار سمت خودروی هوشمند را بصورت همزمان در یک فریم جمع آوری کند. موانع اطراف خودرو بصورت چند ضلعی در نظر گرفته شده اند.

چکیده در روش های مبتنی بر بینایی استریو، همانند عملکرد چشم، دو تصویر از دو نقطه نظر مختلف از یک صحنه گرفته می شود و سپس با ترکیب این دو و اعمال الگوریتم های مربوطه، تصویر سه بُعدی از صحنه ایجاد می گردد. مهم ترین نکته در این راستا محاسبه ی عمق از طریق سیستم استریو می باشد. در این پایان نامه برای تشخیص مانع و تعیین عمق آن از بینایی استریو استفاده شده است. موانع مورد بررسی در این پایان نامه به دو ...

پیشبر rd29a به وسیله واکنش زنجیری پلیمراز (pcr) و با استفاده از آغازگرهای اختصاصی از گیاه arabidopsis thaliana همسانه­سازی شد. ناقل دوگانه بیانی pbi-rd-gus با اتصال توالی rd29a به ژن gus ساخته شد. سازه اخیر به همراه pbi121 با استفاده از agrobacterium tumefaciens برای تراریختی گیاه توتون مورد استفاده قرار گرفت. ارزیابیهای مولکولی گیاهان تراریخته توتون حضور و فعالیت ژن gus تحت پیشبرهای rd29a و ca...

به فرآیندی که یک جریان رسوبی در زیر یک جریان شفاف حرکت می‌کند و رسوبات را به سمت دریاچه و اقیانوس‌ها منتقل می‌کند جریان غلیظ می‌گویند. پدیده جریان غلیظ بدلیل تغییرات چگالی بین دو سیال بوجود می‌آید و از فاکتورهای مهم در زمینه انتقال رسوب در مخازن سدها می‌باشد. آگاهی‌ از سرعت پیشانی این جریان‌ها یکی از پارامترهایی است که در مخازن سدها دارای اهمیت بسیار است. انتقال رسوبات توسط جریان غلیظ به کنار ب...

لایه های اختلاطی یا برشی ساختارهای مهم هیدرودینامیکی هستند که در اغلب مسائل مهندسی هیدرولیک نقش مهمی در شکل گیری ساختار عمومی جریان داشته و علاوه بر آن پدیده هایی مانند انتقال رسوب، پخش آلودگی و تبادل مومنتم جریان های متوسط و آشفته را کاملاً تحت تأثیر قرار می دهند. در این تحقیق، یک ناحیه چرخشی با استفاده از نصب یک مانع جانبی در کانال شکل گرفته و الگوی جریان در امتداد لایه برشی محاط بر ناحیه چرخش...

دیدگاهها، تئوری ها و راهبردهای اقتصادی طی دهه های 80 و 90 تحول عمیقی را نسبت به دهه های 40 و 50 و 60 نشان می دهند. طی سالهای 1940 تا اواخر دهه 1970 به موجب عوامل شکست بازار وقوع حوادث متعدد اجتماعی، بلوک بندی های سیاسی-ایدئولوژیکی و حمایت تئوریسین های اقتصادی، راهبرد اقتصاد برنامه ای با مشارکت فعال دولت به عنوان استراتژی برتر رشد و توسعه شناخته شد. با وجود موفقیت های اولیه این استراتژی در طول د...

چکیده جرم انگاری بعضی از انحرافات در پرتو نظریات مجازاتگر ژرمی بنتام مطرح شد، ولی تحت تأثیر آموزه های مکتب تحققی، به ویژه «نظریه حالت خطرناک» گسترش یافت و در حال حاضر تحت عنوان «جرایم مانع» یا جرایم بازدارنده شناخته می شود. امروزه جرم انگاری این رفتارها با معیارهای پیشنهادی فلاسفه حقوق کیفری در مورد جرم انگاری هماهنگی ندارد. با توجه به معیارهای توازن دلایل، مقبولیت اجتماعی، منع ایراد خسارت به...

این پایان نامه به بررسی آزمایشگاهی مقایسه ی مابین روند تغییرات ضرایب انتقال حرارت و پسا از طریق تحریک لایه مرزی پرداخته می شود. برای این منظور از یک تونل باد با سطح مقطعی با ابعاد cm 5/33× cm 5/29 به طول m 2 که به یک فن مکشی با دبی m3/h 7950 متصل بود استفاده شد. در سطح بالایی تونل به عنوان سطح تبادل کننده ی حرارت توسط المنت های رشته ای شار حرارتی ثابتی تولید شد و از سمت مرتبط با محیط به صورت کا...

هدف از انجام این پژوهش شناسایی موانع اصلی کاربرد فن ­آوری اطلاعات در مدارس دوره متوسطه شهرستان علی­آبادکتول و بررسی وضعیت موجود و تعیین اهمیت آنها بوده است. روش تحقیق توصیفی و از نوع زمینه یابی است. جامعه آماری مورد مطالعه مدیران و دبیران مدارس دوره متوسطه شهرستان علی­آبادکتول به تعداد 491 نفر بودند. با استفاده از روش نمونه­گیری تصادفی طبقه­ای­ برحسب سمت 246 نفر (210 دبیر و 36 مدیر) به عنوان نم...